[實(shí)用新型]一種自動(dòng)取藥機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921626645.0
• 申請(qǐng)日: 2019-09-27
• 公開（公告）號(hào): CN210910000U
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高正中;孫語(yǔ)晨;徐玉娟;周璐瑤;羅永康;魯強(qiáng);劉光杰;李宗富
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J9/16
• 代理公司: 青島智地領(lǐng)創(chuàng)專利代理有限公司 37252
• 代理人: 陳海濱

本實(shí)用新型公開一種自動(dòng)取藥機(jī)器人，包括行走裝置、升降裝置、活動(dòng)平臺(tái)、機(jī)械臂及主控制器，行走裝置包括底盤及行走輪，行走輪設(shè)在底盤上。升降裝置設(shè)在底盤的上方，包括升降架、升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)在升降架上。活動(dòng)平臺(tái)位于升降裝置外側(cè)，升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)活動(dòng)平臺(tái)上下平動(dòng)。機(jī)械臂設(shè)置在活動(dòng)平臺(tái)上，機(jī)械臂的底部與活動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)相連。機(jī)械臂的端部具有夾持機(jī)構(gòu)，夾持機(jī)構(gòu)的上方設(shè)有吸盤和攝像頭，攝像頭與主控制器電連接。本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)巧妙，制造成本低，自動(dòng)化及人工智能化程度高，使用和維護(hù)方便，替代人工完成準(zhǔn)確取藥，可極大減少勞動(dòng)強(qiáng)度，省時(shí)省力，節(jié)省人工成本，提高工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自動(dòng)取藥機(jī)器人，尤其適用于盒裝或瓶裝類藥品的取藥。

背景技術(shù)

醫(yī)院藥房承擔(dān)著醫(yī)院發(fā)藥售藥的任務(wù)。由于醫(yī)院出售的藥品種類繁多，藥品需擺放到大量的藥架上，因而為保證取藥效率，需要大量的藥師來(lái)完成取藥發(fā)藥任務(wù)。對(duì)于患者而言，當(dāng)有多人取藥時(shí)，則需要等待較長(zhǎng)時(shí)間。因此，傳統(tǒng)取藥方式使藥房效率低下，影響患者購(gòu)藥體驗(yàn)。對(duì)于藥店而言，人工取藥效率低下問(wèn)題也非常嚴(yán)重。根據(jù)中國(guó)產(chǎn)業(yè)研究院統(tǒng)計(jì)數(shù)字，2013-2017年全國(guó)藥店數(shù)量維持在45萬(wàn)家左右，大量的人工從事這項(xiàng)工作。目前，這一領(lǐng)域的自動(dòng)化程度較低，絕大部分藥店并未配備自動(dòng)化設(shè)備，仍使用傳統(tǒng)人工方式。

對(duì)于使用貨架存放小型貨物的倉(cāng)庫(kù)，與藥店情況類似，大多數(shù)倉(cāng)庫(kù)仍使用人工作為生產(chǎn)力，自動(dòng)化程度較低，人工成本占運(yùn)營(yíng)成本的很大比例。由當(dāng)前醫(yī)院藥房、零售藥店的運(yùn)行現(xiàn)狀可知，當(dāng)前在取藥或者小型倉(cāng)儲(chǔ)存取操作領(lǐng)域自動(dòng)化程度并不高，人力資源占用嚴(yán)重，人力成本較高。針對(duì)藥盒等小型物品，在當(dāng)前醫(yī)院藥房和藥店的整體布局下，急需要一種能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)取藥的機(jī)器人，用于減少在該領(lǐng)域的人工成本，提高該領(lǐng)域的自動(dòng)化水平。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提出一種自動(dòng)取藥機(jī)器人，解決醫(yī)院藥房或藥店存在人工取藥勞動(dòng)強(qiáng)度大，自動(dòng)化程度低，人工成本高，工作效率低的問(wèn)題。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是：

一種自動(dòng)取藥機(jī)器人，包括行走裝置、升降裝置、活動(dòng)平臺(tái)、機(jī)械臂及主控制器，行走裝置包括底盤及行走輪，行走輪有兩組，對(duì)稱布置在底盤的兩側(cè)，底盤上設(shè)有電源。

升降裝置設(shè)在底盤的上方，包括升降架、升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，升降架底部與底盤固定相連，升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)在升降架上。

活動(dòng)平臺(tái)位于升降裝置外側(cè)，與升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和導(dǎo)向機(jī)構(gòu)固定相連，升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)活動(dòng)平臺(tái)上下平動(dòng)。

機(jī)械臂設(shè)置在活動(dòng)平臺(tái)上，機(jī)械臂的底部與活動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)相連。

所述機(jī)械臂的端部具有夾持機(jī)構(gòu)，夾持機(jī)構(gòu)的上方設(shè)有吸盤和攝像頭，攝像頭與主控制器電連接。

優(yōu)選地，每組行走輪包括至少兩個(gè)行走輪，每個(gè)行走輪均配置有一個(gè)輪轂電機(jī)。

各輪轂電機(jī)均由所述電源為其供電，輪轂電機(jī)的信號(hào)端與主控制器通信連接。

優(yōu)選地，所述升降架為前側(cè)板、后側(cè)板、左側(cè)板及頂板相連構(gòu)成的右側(cè)敞口的鋼架結(jié)構(gòu)，活動(dòng)平臺(tái)位于升降架的右側(cè)敞口處。

優(yōu)選地，升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪及同步帶，從動(dòng)齒輪和主動(dòng)齒輪分別設(shè)在升降架的上下兩端，同步帶套設(shè)在兩側(cè)齒輪的外部。

所述主動(dòng)齒輪一側(cè)配置有第一伺服電機(jī)，第一伺服電機(jī)由所述電源為其供電，第一伺服電機(jī)的信號(hào)端與主控制器通信連接。

導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括豎向布置在升降架內(nèi)側(cè)的兩個(gè)導(dǎo)桿，兩個(gè)導(dǎo)桿一前一后布置在同步帶的兩側(cè)，每個(gè)導(dǎo)桿上均設(shè)有一個(gè)滑動(dòng)套，各所述滑動(dòng)套與活動(dòng)平臺(tái)固定相連。