[實(shí)用新型]機(jī)器人行走動(dòng)作結(jié)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921601259.6
• 申請(qǐng)日: 2019-09-25
• 公開（公告）號(hào): CN210882385U
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 皮從明;梁甲華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海永力信息科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實(shí)用新型公開了機(jī)器人行走動(dòng)作結(jié)構(gòu)。包括支撐架，所述支撐架由兩個(gè)支撐條組成，兩個(gè)支撐條上前后兩端和中部均布有三個(gè)轉(zhuǎn)軸，每相鄰兩個(gè)轉(zhuǎn)軸中間均設(shè)置有兩個(gè)伺服電機(jī)，轉(zhuǎn)軸兩端與拉桿連接，其中前后兩端的轉(zhuǎn)軸的端部與一個(gè)拉桿連接，中間的轉(zhuǎn)軸與兩個(gè)拉桿連接，伺服電機(jī)與轉(zhuǎn)輪連接，轉(zhuǎn)輪通過固定桿與第一轉(zhuǎn)輪連接，兩個(gè)支撐條的下方均設(shè)置有W型連桿，每個(gè)支撐條上的拉桿的一端均與M型連桿的中部通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，M型連桿的兩個(gè)頂部與分別于兩個(gè)第一轉(zhuǎn)輪通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接。本實(shí)用新型提供了機(jī)器人行走動(dòng)作結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可以實(shí)現(xiàn)自由行走，且能夠在路況不好的情況下平穩(wěn)的行走，穩(wěn)定性好。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人行走動(dòng)作結(jié)構(gòu)，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

機(jī)器人是自動(dòng)控制機(jī)器(Robot)的俗稱，自動(dòng)控制機(jī)器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機(jī)械(如機(jī)器狗，機(jī)器貓等)。狹義上對(duì)機(jī)器人的定義還有很多分類法及爭(zhēng)議，有些電腦程序甚至也被稱為機(jī)器人。在當(dāng)代工業(yè)中，機(jī)器人指能自動(dòng)執(zhí)行任務(wù)的人造機(jī)器裝置，用以取代或協(xié)助人類工作。理想中的高仿真機(jī)器人是高級(jí)整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)與人工智能、材料學(xué)和仿生學(xué)的產(chǎn)物，目前科學(xué)界正在向此方向研究開發(fā)。

機(jī)器人實(shí)現(xiàn)行走，是機(jī)器人的重要功能之一，但是目前的行走裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，行走不穩(wěn)，且不能再路況不好的地方行走。

實(shí)用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實(shí)用新型提供了機(jī)器人行走動(dòng)作結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可以實(shí)現(xiàn)自由行走，且能夠在路況不好的情況下平穩(wěn)的行走，穩(wěn)定性好。

本實(shí)用新型通過以下技術(shù)手段解決上述技術(shù)問題：

機(jī)器人行走動(dòng)作結(jié)構(gòu)，包括支撐架，所述支撐架由兩個(gè)支撐條組成，兩個(gè)支撐條上前后兩端和中部均布有三個(gè)轉(zhuǎn)軸，每相鄰兩個(gè)轉(zhuǎn)軸中間均設(shè)置有兩個(gè)伺服電機(jī)，轉(zhuǎn)軸兩端與拉桿連接，其中前后兩端的轉(zhuǎn)軸的端部與一個(gè)拉桿連接，中間的轉(zhuǎn)軸與兩個(gè)拉桿連接，伺服電機(jī)與轉(zhuǎn)輪連接，轉(zhuǎn)輪通過固定桿與第一轉(zhuǎn)輪連接，兩個(gè)支撐條的下方均設(shè)置有W型連桿，每個(gè)支撐條上的拉桿的一端均與M型連桿的中部通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，M型連桿的兩個(gè)頂部與分別于兩個(gè)第一轉(zhuǎn)輪通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接。

兩個(gè)伺服電機(jī)對(duì)稱放置。

轉(zhuǎn)輪、固定桿和第一轉(zhuǎn)輪組成一個(gè)傳動(dòng)裝置，同一軸線上的兩個(gè)傳動(dòng)裝置互為對(duì)稱排布。

本實(shí)用新型巧妙的通過伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過切比雪夫連桿機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)行走功能，具體為：伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)傳動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)M型連桿的兩個(gè)頂端轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)M型連桿的三個(gè)支點(diǎn)做弧形運(yùn)動(dòng)，三個(gè)支點(diǎn)中，總有2個(gè)支點(diǎn)落地，一個(gè)支點(diǎn)在空中，另外一側(cè)也是相同的情況，從而實(shí)現(xiàn)了行走，且本行走裝置是四個(gè)支點(diǎn)的行走，穩(wěn)定性更好。

伺服電機(jī)(servo motor)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。

伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。

所以通過伺服電機(jī)，可以精確的控制轉(zhuǎn)速，從而精確的控制行走速度。

本實(shí)用新型的有益效果是：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可以實(shí)現(xiàn)自由行走，且能夠在路況不好的情況下平穩(wěn)的行走，穩(wěn)定性好。

附圖說明

附圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式