[實用新型]一種噴藥桿機構及噴藥機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921575529.0
• 申請日: 2019-09-22
• 公開（公告）號: CN210610808U
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發(fā)明（設計）人: 劉坤澎;王龍寧;王起龍;牛子杰;張鵬;李劉本;房文泰;薛俊峰
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種噴藥桿機構及噴藥機器人，包括控制器、機器視覺模塊、噴藥桿組總成Ⅰ和噴藥桿組總成Ⅱ，所述噴藥桿組總成Ⅰ設置在同步帶機構上且隨同步帶上下移動，所述機器視覺模塊設置在所述噴藥桿組總成Ⅰ上；所述同步帶機構通過承載架設置在機器人底盤上，所述噴藥桿組總成Ⅱ固定設置在所述承載架下部；所述同步帶機構由步進電機驅動；所述噴藥桿組總成Ⅰ包括噴藥桿組Ⅰ，所述噴藥桿組Ⅰ與舵機Ⅰ連接，所述舵機Ⅰ通過可升降舵機支架與所述同步帶機構連接；所述噴藥桿組總成Ⅱ包括噴藥桿組Ⅱ，所述噴藥桿組Ⅱ與舵機Ⅱ連接，所述舵機Ⅱ通過固定舵機支架與所述承載架連接；所述機器視覺模塊、步進電機、舵機Ⅰ和舵機Ⅱ與所述控制器連接。

技術領域

本實用新型屬于農業(yè)機械技術領域，具體涉及一種噴藥桿機構及噴藥機器人。

背景技術

噴藥機器人自動化程度較高，具有廣闊的應用前景，噴藥桿是噴藥機器人的核心組成部件之一。但目前的噴藥機器人，在田間作業(yè)時，噴藥機器人的噴藥桿大多都是隨著噴藥機器人從低矮農田上方經過，而對高藤蔓植物農作物的表面噴藥不足，甚至噴不到農藥，存在噴藥不均勻、不全面的問題，作業(yè)不徹底，效果不明顯，病蟲害得不到有效的控制，嚴重影響農作物的正常生長。

實用新型內容

本實用新型設計了一種噴藥桿機構及噴藥機器人，旨在改善噴藥機器人的噴藥效果，達到噴藥均勻、全面。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型一方面采用了以下技術方案：

一種噴藥桿機構，包括控制器、機器視覺模塊、噴藥桿組總成Ⅰ和噴藥桿組總成Ⅱ，所述噴藥桿組總成Ⅰ設置在同步帶機構上且隨所述同步帶機構的同步帶上下移動，所述機器視覺模塊設置在所述噴藥桿組總成Ⅰ上；所述同步帶機構通過承載架設置在機器人底盤上，所述噴藥桿組總成Ⅱ固定設置在所述承載架下部；所述同步帶機構由步進電機驅動；

所述噴藥桿組總成Ⅰ包括噴藥桿組Ⅰ，所述噴藥桿組Ⅰ與舵機Ⅰ連接，所述舵機Ⅰ通過可升降舵機支架與所述同步帶機構連接；

所述噴藥桿組總成Ⅱ包括噴藥桿組Ⅱ，所述噴藥桿組Ⅱ與舵機Ⅱ連接，所述舵機Ⅱ通過固定舵機支架與所述承載架連接；

所述機器視覺模塊、步進電機、舵機Ⅰ和舵機Ⅱ與所述控制器連接。

進一步，所述承載架包括底板和頂板，所述底板和頂板之間通過至少兩根支撐柱連接。

進一步，所述噴藥桿組Ⅰ和所述噴藥桿組Ⅱ均包括兩根噴藥桿，且每組中的兩根噴藥桿之間均通過齒輪傳動連接，每組中兩根噴藥桿中的一根與相應舵機連接。

進一步，所述控制器采用Arduino控制器。

進一步，所述控制器固定在機器人底盤上或所述承載架頂部。

進一步，所述機器視覺模塊與所述控制器無線通訊連接。

進一步，所述機器視覺模塊設置在所述噴藥桿組總成Ⅰ的可升降舵機支架上。

另一方面，本實用新型還公開了：

一種噴藥機器人，包括上述任一所述的噴藥桿機構。

該噴藥桿機構及噴藥機器人具有以下有益效果：

（1）本實用新型中，步進電機帶動同步帶機構保證了噴藥桿組總成Ⅱ上下的靈活性；機器視覺模塊保證了噴藥的精準性；雙智能控制器無線通訊保證了噴藥的快捷性；雙齒輪噴藥桿組減少了舵機使用且能根據(jù)需要調節(jié)噴藥桿的張開角度，并能同時對上下不同位置作物進行噴藥，保證了其噴藥的高效性。

（2）本實用新型，相比現(xiàn)有的單一噴桿噴藥機器人，操作簡便、自動化程度高、節(jié)省人力和藥物、噴藥均勻、全面、作業(yè)徹底、可適應地形廣泛。

附圖說明