[實(shí)用新型]一種雙臂展開的夾持器及其AGV

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921458814.4
• 申請(qǐng)日: 2019-09-02
• 公開（公告）號(hào): CN211309880U
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜文琴
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州牛叉機(jī)器人有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B65G25/06
• 分類號(hào): B65G25/06
• 代理公司: 廣州德科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44381
• 代理人: 林玉旋;陳曉庭

1.一種雙臂展開的夾持器，其特征在于，包括

固定座；

兩轉(zhuǎn)動(dòng)臂，所述兩轉(zhuǎn)動(dòng)臂可轉(zhuǎn)動(dòng)且間隔設(shè)于所述固定座，并自所述固定座向下延伸；以及

驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)于所述固定座，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)部件以及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接于所述驅(qū)動(dòng)部件和所述兩轉(zhuǎn)動(dòng)臂，用于在所述驅(qū)動(dòng)部件的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)所述兩轉(zhuǎn)動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)以夾持或松開待搬運(yùn)車輛的車輪。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持器，其特征在于，所述兩轉(zhuǎn)動(dòng)臂分別為第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂以及第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂；

所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂包括第一轉(zhuǎn)動(dòng)部以及第一夾持部，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于所述固定座且自所述固定座向下延伸與所述第一夾持部連接，且所述第一夾持部與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)部垂直設(shè)置；

所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂包括第二轉(zhuǎn)動(dòng)部以及第二夾持部，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于所述固定座且自所述固定座向下延伸與所述第二夾持部連接，且所述第二夾持部與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)部垂直設(shè)置；

其中，所述第一夾持部與所述第二夾持部之間形成夾角。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的夾持器，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂和所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂在所述驅(qū)動(dòng)部件的驅(qū)動(dòng)下同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)且轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，以調(diào)整所述第一夾持部和所述第二夾持部之間的所述夾角的大小。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的夾持器，其特征在于，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與所述驅(qū)動(dòng)部件連接的一級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及與所述一級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述兩轉(zhuǎn)動(dòng)臂連接的二級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；

所述一級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用于在所述驅(qū)動(dòng)部件的驅(qū)動(dòng)下發(fā)生直線運(yùn)動(dòng)并傳動(dòng)至所述二級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，以使所述二級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)生曲線運(yùn)動(dòng)并帶動(dòng)所述兩轉(zhuǎn)動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的夾持器，其特征在于，所述一級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括垂直設(shè)于所述固定座且與所述驅(qū)動(dòng)部件連接的絲桿、與所述絲桿配合的絲桿螺母以及與所述絲桿螺母連接的滑塊，所述滑塊用于發(fā)生所述直線運(yùn)動(dòng)；

所述二級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與所述滑塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接的傳動(dòng)桿以及與所述傳動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接并與所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂連接的轉(zhuǎn)動(dòng)桿，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿用于發(fā)生所述曲線運(yùn)動(dòng)并帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的夾持器，其特征在于，所述滑塊發(fā)生所述直線運(yùn)動(dòng)的平面為第一平面，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿發(fā)生所述曲線運(yùn)動(dòng)的平面為第二平面，所述第二平面與所述第一平面垂直。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的夾持器，其特征在于，所述傳動(dòng)桿發(fā)生運(yùn)動(dòng)的平面為第三平面，所述第三平面與所述第二平面垂直，且所述第三平面與所述第一平面為同一平面或不同平面。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的夾持器，其特征在于，所述二級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為兩個(gè)，分別連接于所述兩轉(zhuǎn)動(dòng)臂。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的夾持器，其特征在于，所述一級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括絲桿座，所述絲桿座固設(shè)于所述固定座，所述絲桿連接于所述絲桿座。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的夾持器，其特征在于，所述一級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括與所述絲桿平行的導(dǎo)柱，所述導(dǎo)柱固設(shè)于所述固定座，且自所述固定座向上延伸，所述滑塊可滑動(dòng)設(shè)于所述導(dǎo)柱。

11.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的夾持器，其特征在于，所述夾持器還包括殼體，所述固定座和所述驅(qū)動(dòng)裝置均設(shè)于所述殼體內(nèi)，所述兩轉(zhuǎn)動(dòng)臂部分伸出所述殼體外。

12.一種AGV，其特征在于，包括AGV本體以及如權(quán)利要求1至11任一項(xiàng)所述的夾持器，所述夾持器設(shè)于所述AGV本體。