[實用新型]一種激光傳感器云臺系統

有效

• 申請號: 201921451138.8
• 申請日: 2019-09-03
• 公開（公告）號: CN210426577U
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 張大偉;蔡海晨
• 申請（專利權）人: 億嘉和科技股份有限公司
• 主分類號: G01D5/26
• 分類號: G01D5/26;G01D11/30;G01D11/00;B25J18/00
• 代理公司: 江蘇斐多律師事務所 32332
• 代理人: 唐紹焜

本實用新型公開了一種激光傳感器云臺系統，所述激光傳感器云臺系統包括：作業平臺、固定機構和激光傳感器；所述固定機構用于將所述激光傳感器固定在作業平臺上；其中，所述固定機構上設置有旋轉機構；所述旋轉機構連接固定機構與激光傳感器；所述激光傳感器與旋轉機構位于固定機構的兩側；所述激光傳感器的檢測平面為平行于作業平臺的平面；所述旋轉機構的旋轉平面為垂直于作業平臺的平面；所述連接部件與傳動部件的輸出端固定連接。在本申請實施例中，通過在激光傳感器的末端設置有旋轉軸結構，將極光傳感器所采集的二維點云數據轉換成三維點運數據的采集，實現對機械臂前端抓手的定位數據采集。

技術領域

本實用新型涉及激光傳感器技術領域，尤其涉及一種激光傳感器云臺系統。

背景技術

激光傳感器所采用的原理是利用激光發射二極管對準目標發射激光脈沖，經過目標發射后激光向各方向散射。部分散射光返回到傳感器接收器，被光學系統接收后成像到雪崩光電二極管上。雪崩光電二極管是一種內部具有放大功能的光學傳感器，因此它能檢測極其微弱的光信號，并將其轉化為相應的電信號。

考慮到室外作業中，尤其是在高壓環境下，如果利用現有的圖像采集式的攝像頭，信號很有可能受到干擾，甚至整個設備在高壓環境下的耐久度也會受到影響。然而目前的室外作業的機器人，在這塊還沒有特別成熟的技術方案來解決這些問題。

發明內容

發明目的：為了解決上述技術問題，本申請實施例提供一種激光傳感器云臺系統，以實現在室外帶電機器人作業時，利用激光傳感器的性質采集出點云數據，進行后臺的建模。

技術方案：本申請實施例提供了一種激光傳感器云臺系統，包括：

作業平臺、固定機構和激光傳感器；

固定機構用于將激光傳感器固定在作業平臺上；

其中，固定機構上設置有旋轉機構；旋轉機構連接固定機構與激光傳感器；激光傳感器與旋轉機構位于固定機構的兩側；激光傳感器的檢測平面為平行于作業平臺的平面；旋轉機構的旋轉平面為垂直于作業平臺的平面；

旋轉機構包括：

傳動部件、驅動部件和連接部件；

驅動部件的輸出端與傳動部件的輸入端連接；連接部件與激光傳感器的底座固定連接；

連接部件與傳動部件的輸出端固定連接。

進一步地，傳動部件采用驅動電機；驅動電機的輸出端的旋轉面垂直于作業平臺。

進一步地，傳動部件包括：

同步帶、連接架和減速機；

同步帶的輸入端連接傳動部件的輸出端；

同步帶和減速機分別固定在連接架的兩側；

減速機的輸入端與同步帶的輸出端連接；

減速機的輸出端與連接部件連接。

進一步地，同步帶包括：

兩個同步齒輪和皮帶；

皮帶與兩個同步齒輪相嚙合。

進一步地，減速機采用諧波減速機。

進一步地，云臺系統還包括：

編碼器，與連接架連接。

進一步地，連接架位于作業平臺上。

進一步地，連接部件采用L型結構，分為長邊和短邊；

激光傳感器固定在長邊上；激光傳感器與短邊位于長邊的同一側，且激光傳感器與短邊之間設有間隙。