[實用新型]一種實現(xiàn)工具自動換接的室外帶電作業(yè)機器人機械臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921448927.6
• 申請日: 2019-09-03
• 公開（公告）號: CN210476953U
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔡海晨;郭強
• 申請（專利權(quán)）人: 億嘉和科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J18/02
• 代理公司: 江蘇斐多律師事務(wù)所 32332
• 代理人: 唐紹焜

1.一種實現(xiàn)工具自動換接的室外帶電作業(yè)機器人機械臂，其特征在于，包括通過關(guān)節(jié)依次連接的機械大臂(1)、機械小臂(2)和機械前臂，且機械前臂在驅(qū)動組件的驅(qū)動下用于實現(xiàn)帶電作業(yè)工具組件的對接抓取；

其中，所述機械前臂包括絕緣桿(302)及套于絕緣桿(302)末端的工具對接接口(303)，且工具對接接口(303)側(cè)壁上開設(shè)有對接槽(304)；

所述帶電作業(yè)工具組件包括上下布置的連接部和工具部，且連接部包括連接座(401)及連接座(401)上的套接環(huán)(402)，套接環(huán)(402)的內(nèi)徑與工具對接接口(303)的外徑相配合；所述套接環(huán)(402)側(cè)壁上開設(shè)有圓槽，且圓槽內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)動片；所述轉(zhuǎn)動片的內(nèi)外兩側(cè)分別連接有鎖緊塊(403)和撥爪塊(404)，通過驅(qū)動組件驅(qū)動撥爪塊(404)的轉(zhuǎn)動實現(xiàn)鎖緊塊(403)與對接槽(304)的鎖定和松脫切換。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種實現(xiàn)工具自動換接的室外帶電作業(yè)機器人機械臂，其特征在于，所述鎖緊塊(403)的橫截面呈長條形，且沿長邊的兩端呈與圓槽相適配的圓弧形；

所述對接槽(304)包括相連通的進口槽和容納槽，且進口槽呈長條形，其下端延伸至工具對接接口(303)底部；所述進口槽的寬度不小于鎖緊塊(403)的寬度但小于鎖緊塊(403)的長度，且容納槽形成可容納鎖緊塊(403)自由轉(zhuǎn)動的空間。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種實現(xiàn)工具自動換接的室外帶電作業(yè)機器人機械臂，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動片上設(shè)置有用于實現(xiàn)鎖緊塊(403)水平復(fù)位的扭簧。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種實現(xiàn)工具自動換接的室外帶電作業(yè)機器人機械臂，其特征在于，所述套接環(huán)(402)外側(cè)壁上設(shè)置有限位片，且限位片上設(shè)置有限位槽，用于實現(xiàn)撥爪塊(404)在90°范圍內(nèi)的轉(zhuǎn)動限制，進而實現(xiàn)鎖緊塊(403)由水平至豎直的轉(zhuǎn)動限制。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種實現(xiàn)工具自動換接的室外帶電作業(yè)機器人機械臂，其特征在于，所述驅(qū)動組件包括驅(qū)動電機、傳動齒輪組(501)、傳動軸(502)、撥爪(503)，且撥爪(503)安裝于傳動軸(502)前端；所述驅(qū)動電機通過傳動齒輪組(501)帶動傳動軸(502)和撥爪(503)的轉(zhuǎn)動，進而通過撥爪(503)和撥爪塊(404)的配合實現(xiàn)工具位上帶電作業(yè)工具組件與機械前臂的對接取放。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種實現(xiàn)工具自動換接的室外帶電作業(yè)機器人機械臂，其特征在于，所述撥爪塊(404)包括兩個上下對稱布置的條形塊，且撥爪(503)包括兩個呈左右對稱布置的扇形塊；

所述扇形塊頂點之間的距離大于條形塊的寬度，且轉(zhuǎn)動時通過扇形塊與條形塊的側(cè)面配合實現(xiàn)扇形塊與條形塊的傳動。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種實現(xiàn)工具自動換接的室外帶電作業(yè)機器人機械臂，其特征在于，所述絕緣桿(302)內(nèi)設(shè)置有延伸至工具對接接口(303)內(nèi)的驅(qū)動軸(305)，且機械前臂還包括設(shè)置于絕緣桿(302)前端、用于驅(qū)動驅(qū)動軸(305)的步進電機(301)；

所述套接環(huán)(402)內(nèi)設(shè)置有貫穿連接座(401)而與工具部驅(qū)動連接的驅(qū)動桿(405)，且驅(qū)動桿(405)頂部穿設(shè)有驅(qū)動銷(406)；所述驅(qū)動軸(305)底部設(shè)置有驅(qū)動槽(306)，通過驅(qū)動槽(306)與驅(qū)動銷(406)的配合實現(xiàn)驅(qū)動軸(305)與驅(qū)動桿(405)的傳動，進而實現(xiàn)工具部的驅(qū)動控制。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述一種實現(xiàn)工具自動換接的室外帶電作業(yè)機器人機械臂，其特征在于，所述驅(qū)動槽(306)包括與驅(qū)動桿(405)相適配的中心圓形槽和相對兩側(cè)扇形槽，且兩側(cè)扇形槽與中心圓形槽相連通。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述一種實現(xiàn)工具自動換接的室外帶電作業(yè)機器人機械臂，其特征在于，所述步進電機(301)外設(shè)置有絕緣保護殼，且絕緣桿(302)外壁面覆有絕緣保護層。