[實(shí)用新型]一種氣動(dòng)柔性多指變型機(jī)械夾爪

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921377385.8
• 申請(qǐng)日: 2019-08-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN210704869U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅陸鋒;陳文偉;譚嘉銘;文漢錦;朱耀揚(yáng);陳為林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 佛山科學(xué)技術(shù)學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/00;B25J15/10;B25J15/12
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 霍健蘭;梁瑩

1.一種氣動(dòng)柔性多指變型機(jī)械夾爪，其特征在于：包括安裝座、固定爪安裝架和至少兩個(gè)旋轉(zhuǎn)爪安裝架；固定爪安裝架和各個(gè)旋轉(zhuǎn)爪安裝架分別連接有氣動(dòng)軟體手指；

所述固定爪安裝架與安裝座連接；各個(gè)旋轉(zhuǎn)爪安裝架分別通過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與安裝座連接，以實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)爪安裝架轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使與旋轉(zhuǎn)爪安裝架連接的氣動(dòng)軟體手指轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)位置調(diào)整。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動(dòng)柔性多指變型機(jī)械夾爪，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)爪安裝架為兩個(gè)；兩個(gè)旋轉(zhuǎn)爪安裝架于同一鉸接處與安裝座鉸接；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連接在安裝座上的直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，以及聯(lián)動(dòng)件；

直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器與聯(lián)動(dòng)件連接，以實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)件移動(dòng)；兩個(gè)旋轉(zhuǎn)爪安裝架分別與聯(lián)動(dòng)件可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且兩個(gè)連接點(diǎn)位于運(yùn)動(dòng)軸線的兩側(cè)；所述運(yùn)動(dòng)軸線是指經(jīng)過(guò)鉸接點(diǎn)且平行于直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)方向的運(yùn)動(dòng)軸線。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的氣動(dòng)柔性多指變型機(jī)械夾爪，其特征在于：所述直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器是指氣缸；氣缸的活塞桿與聯(lián)動(dòng)件連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的氣動(dòng)柔性多指變型機(jī)械夾爪，其特征在于：兩個(gè)旋轉(zhuǎn)爪安裝架分別開(kāi)設(shè)有轉(zhuǎn)孔；所述聯(lián)動(dòng)件沿運(yùn)動(dòng)軸線方向開(kāi)設(shè)有長(zhǎng)形導(dǎo)向孔；所述安裝座連接有連接件；通過(guò)連接件穿過(guò)旋轉(zhuǎn)爪安裝架的轉(zhuǎn)孔和聯(lián)動(dòng)件的長(zhǎng)形導(dǎo)向孔，將旋轉(zhuǎn)爪安裝架、聯(lián)動(dòng)件和安裝座聯(lián)接在一起。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的氣動(dòng)柔性多指變型機(jī)械夾爪，其特征在于：所述固定爪安裝架設(shè)有安裝槽；兩個(gè)旋轉(zhuǎn)爪安裝架分別貼合聯(lián)動(dòng)件的上、下底面并與聯(lián)動(dòng)件的上、下底面可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；兩個(gè)旋轉(zhuǎn)爪安裝架與聯(lián)動(dòng)件連接處嵌設(shè)在安裝槽中，且兩個(gè)旋轉(zhuǎn)爪安裝架與聯(lián)動(dòng)件連接處通過(guò)安裝槽兩側(cè)槽壁實(shí)現(xiàn)定位；固定爪安裝架與聯(lián)動(dòng)件之間相互定位；通過(guò)所述連接件穿過(guò)固定爪安裝架、旋轉(zhuǎn)爪安裝架的轉(zhuǎn)孔和聯(lián)動(dòng)件的長(zhǎng)形導(dǎo)向孔，將固定爪安裝架、旋轉(zhuǎn)爪安裝架、聯(lián)動(dòng)件和安裝座聯(lián)接在一起。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的氣動(dòng)柔性多指變型機(jī)械夾爪，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)爪安裝架與聯(lián)動(dòng)件之間通過(guò)凸臺(tái)嵌入到聯(lián)動(dòng)安裝孔中實(shí)現(xiàn)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的氣動(dòng)柔性多指變型機(jī)械夾爪，其特征在于：所述聯(lián)動(dòng)件為凸輪件；所述旋轉(zhuǎn)爪安裝架設(shè)有與凸輪件邊沿運(yùn)動(dòng)軌跡相匹配的導(dǎo)向位。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的氣動(dòng)柔性多指變型機(jī)械夾爪，其特征在于：所述氣動(dòng)軟體手指分別可調(diào)整地與固定爪安裝架和旋轉(zhuǎn)爪安裝架連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的氣動(dòng)柔性多指變型機(jī)械夾爪，其特征在于：所述固定爪安裝架和旋轉(zhuǎn)爪安裝架分別開(kāi)設(shè)有長(zhǎng)形安裝孔，氣動(dòng)軟體手指可調(diào)整地設(shè)置在長(zhǎng)形安裝孔中。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的氣動(dòng)柔性多指變型機(jī)械夾爪，其特征在于：所述安裝座設(shè)有用于與外部設(shè)備連接的外部安裝孔。