[發(fā)明專利]工業(yè)機器人操作故障判定方法和系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010188110.0
• 申請日: 2020-03-17
• 公開（公告）號: CN111283731A
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設計）人: 董紅祥
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽智訓機器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京聯(lián)瑞聯(lián)豐知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 11411
• 代理人: 趙娜

1.一種工業(yè)機器人操作故障判定方法，其特征在于，具體包括以下步驟：

S1，構(gòu)建工業(yè)機器人狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)；

S2，構(gòu)建工業(yè)機器人參數(shù)檢測系統(tǒng)；

S3，構(gòu)建工業(yè)機器人故障樹模型，建立故障索引；

S4，工業(yè)機器人開始運行；

S5，定期或?qū)崟r獲取工業(yè)機器人運行時的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并判斷工業(yè)機器人的運行時的狀態(tài)數(shù)據(jù)是否正常，若正常則重復本步驟，否則執(zhí)行下一步；

S6，根據(jù)工業(yè)機器人運行異常時的狀態(tài)數(shù)據(jù)獲取運動物理參數(shù)，判斷存在問題的運動物理參數(shù)；

S7，根據(jù)故障索引和故障時模型，推導得出工業(yè)機器人的故障原因。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機器人操作故障判定方法，其特征在于，步驟S1，構(gòu)建工業(yè)機器人狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)具體指的是為工業(yè)機器人設置一對一或多對一或一對多的攝像機，獲取工業(yè)機器人的視頻。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工業(yè)機器人操作故障判定方法，其特征在于，步驟S2，構(gòu)建工業(yè)機器人參數(shù)檢測系統(tǒng)具體指的是為工業(yè)機器人設置若干傳感器，獲取工業(yè)機器人的電源電壓、電機電流，角速度、角加速度，各關節(jié)臂的傾角、振動數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工業(yè)機器人操作故障判定方法，其特征在于，步驟S5具體包括以下步驟：

S51，定期或?qū)崟r獲取工業(yè)機器人運行時的視頻或照片，體現(xiàn)出工業(yè)機器人運行時各關節(jié)臂的運行軌跡或運行位置；

S52，若定期獲取視頻或照片，則獲取工業(yè)機器人在每一運行周期同一時間段或時間點的視頻或照片，從定期或?qū)崟r獲取的視頻或照片中獲取若干像素點作為特征點，對比特征點是否一致，若一致，則判定工業(yè)機器人運行時的狀態(tài)數(shù)據(jù)正常。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的工業(yè)機器人操作故障判定方法，其特征在于，步驟S6具體包括以下步驟：

S61，工業(yè)機器人的所有關節(jié)臂均無法運行，獲取工業(yè)機器人的電源電壓和電機電流；

S62，工業(yè)機器人的關節(jié)臂可以運行，獲取工業(yè)機器人的角速度、角加速度、傾角、振動數(shù)據(jù)。

6.一種工業(yè)機器人操作故障判定系統(tǒng)，其特征在于，包括

狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)，用于獲取工業(yè)機器人的運行狀態(tài)數(shù)據(jù)；

參數(shù)檢測系統(tǒng)，用于獲取工業(yè)機器人的運行物理參數(shù)；

狀態(tài)判定單元，用于判斷工業(yè)機器人的運行時的狀態(tài)數(shù)據(jù)是否正常；

故障判定單元，用于獲取運行異常的工業(yè)機器人對應的運行物理參數(shù)，推導得出工業(yè)機器人的故障原因。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的工業(yè)機器人操作故障判定系統(tǒng)，其特征在于，所述狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)包括若干攝像機，與工業(yè)機器人一對一或多對一或一對多。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的工業(yè)機器人操作故障判定系統(tǒng)，其特征在于，所述參數(shù)檢測系統(tǒng)包括若干傳感器，獲取工業(yè)機器人的電源電壓、電機電流，角速度、角加速度，各關節(jié)臂的傾角、振動數(shù)據(jù)。