[實(shí)用新型]一種電磁尋跡攝像小車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921371325.5
• 申請日: 2019-08-22
• 公開（公告）號: CN209980099U
• 公開（公告）日: 2020-01-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 范兵;張明浩;徐康
• 申請（專利權(quán)）人: 四川榮訊通科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 51218 成都金英專利代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 詹權(quán)松

本實(shí)用新型涉及一種電磁尋跡攝像小車，它包括小車（1）、傳感器、平衡控制系統(tǒng)和攝像支架（2），所述傳感器和攝像支架（2）設(shè)置于自動尋跡小車（1）上，所述自動尋跡小車（1）和平衡控制系統(tǒng)電連接，所述傳感器和平衡控制系統(tǒng)電連接，所述傳感器為電磁傳感器，電磁傳感器能在環(huán)境惡劣的環(huán)境下進(jìn)行精確工作，不會受到光線、溫度、濕度等的影響，從而使小車（1）精確地按照設(shè)定軌道行駛，所述攝像支架（2）的主支架可以同時調(diào)整支撐立柱（201）的傾斜角度、攝像頭（3）的傾斜角度和高度，使拍攝角度選擇性更多，攝像支架（2）的燈架上設(shè)置有照射燈（4），無需在場地內(nèi)單獨(dú)布置攝像用的采光燈，節(jié)省時間和成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種電磁尋跡攝像小車。

背景技術(shù)

自動尋跡小車是一種可以自動識別道路、自動駕駛的模型小車。基于自動尋跡小車的能力，將攝像頭設(shè)置于自動尋跡小車上，可以通過自動尋跡小車按照指定路線精準(zhǔn)拍攝，相比之下人工拍攝或人工控制小車拍攝容易出現(xiàn)操作失誤，導(dǎo)致拍攝效果不佳的情況。自動尋跡小車是通過傳感器進(jìn)行定位從而計算路線，目前作為模型小車的主流傳感器有，攝像頭傳感器，線性CCD傳感器，超聲波傳感器，激光傳感器，電磁傳感器等，攝像頭和線性CCD傳感器、光傳感器，他們?nèi)菀资艿饺展饣蛘咂渌嘟ㄩL光源的干擾。也會受到煙霧、灰塵的干擾，使用環(huán)境和條件相對比較苛刻，需要在光線條件良好的條件下使用；超聲波傳感器容易報錯，主要原因在于超聲波測距傳感器是聲波發(fā)射，具有聲波的扇形發(fā)射特性，所以當(dāng)聲波經(jīng)過之處障礙物較多時，反射回來的聲波較多，干擾較多，易報錯。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供一種能在環(huán)境惡劣的環(huán)境下進(jìn)行精確工作，不會受到光線、溫度、濕度等的影響的自動尋跡小車。

本實(shí)用新型的目的通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：一種電磁尋跡攝像小車，它包括小車、傳感器、平衡控制系統(tǒng)和攝像支架，所述傳感器和攝像支架設(shè)置于自動尋跡小車上，所述自動尋跡小車和平衡控制系統(tǒng)電連接，所述傳感器和平衡控制系統(tǒng)電連接。

所述傳感器為電磁傳感器。電磁傳感器能在環(huán)境惡劣的環(huán)境下進(jìn)行精確工作，不會受到光線、溫度、濕度等的影響，電磁傳感器是通過感應(yīng)電磁導(dǎo)線產(chǎn)生的交變磁場，來進(jìn)行精確尋跡。

所述平衡控制系統(tǒng)為PID環(huán)控制系統(tǒng)，所述PID環(huán)控制系統(tǒng)包括角度環(huán)控制系統(tǒng)、速度環(huán)控制系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向環(huán)控制系統(tǒng)。角度環(huán)通過陀螺儀得到車架的姿態(tài)角度，通過當(dāng)前角度與目標(biāo)角度比對的差值進(jìn)行一定的計算來控制輪子，以保證車架維持在目標(biāo)角度附近，總體來說就是直立環(huán)保證車架站起來并且穩(wěn)住；速度環(huán)是角度環(huán)的輔助調(diào)節(jié)，角度環(huán)能夠保證車架直立，但是不能保證車直立的速度為零，速度環(huán)就可以保證車架保持直立的同時控制此時的速度，讓車能夠以某種速度來行駛；控制車架的方向，控制兩輪車轉(zhuǎn)向并且維持車身穩(wěn)定。

所述攝像支架包括主支架和燈架，所述主支架上設(shè)置有攝像頭，所述燈架上設(shè)置有照射燈。

所述小車至少設(shè)置有兩個車輪。兩個車輪的轉(zhuǎn)向半徑小，便于轉(zhuǎn)向，并且兩個車輪相比三個以上的車輪，小車底盤的尺寸更小。

所述主支架包括支撐立柱和斜梁，所述斜梁的一端通過管接旋轉(zhuǎn)扣件與支撐立柱連接，所述支撐立柱和斜梁均通過旋轉(zhuǎn)扣件與小車連接，攝像頭與主支架通過旋轉(zhuǎn)扣件連接，調(diào)整斜梁與支撐立柱的連接位置可以調(diào)整攝像頭的傾斜角度和高度，調(diào)整攝像頭與主支架的連接位置可以調(diào)整攝像頭的高度，所述燈架包括照射燈安裝板、多根導(dǎo)向桿和固定架，所述導(dǎo)向桿的一端與照射燈安裝板連接，所述導(dǎo)向桿通過旋轉(zhuǎn)扣件與固定架連接，所述固定架與小車連接，調(diào)整導(dǎo)向桿的前后位置可以調(diào)整照射燈的前瞻位置。

本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、 相對于其他傳感器，電磁傳感器能在環(huán)境惡劣的環(huán)境下進(jìn)行精確工作，不會受到光線、溫度、濕度等的影響，電磁傳感器是通過感應(yīng)電磁導(dǎo)線產(chǎn)生的交變磁場，來進(jìn)行精確尋跡；