[實用新型]同步伸縮臂及其巡視機器人

有效

• 申請號: 201921279505.0
• 申請日: 2019-08-08
• 公開（公告）號: CN210361336U
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 歐軍成;胡曉君;彭倍;邵繼業
• 申請（專利權）人: 四川阿泰因機器人智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J18/02;B25J19/02
• 代理公司: 四川力久律師事務所 51221
• 代理人: 張立剛

本實用新型公開了一種同步伸縮臂及其巡視機器人，該同步伸縮臂包括機架和設于機架上的驅動裝置，所述機架上轉動連接有第一連桿組件，所述第一連桿組件自由端轉動連接有第二連桿組件，所述第二連桿組件自由端轉動連接有活動連接座，所述驅動裝置驅動所述第一連桿組件相對于機架發生轉動時，所述第二連桿組件相對于所述第一連桿組件同步轉動。本實用新型使用時將攝像頭安裝在活動連接座上，從而使得該伸縮臂能夠攜帶攝像頭穿過柵欄門進入監室內進行拍攝，可以及時發現監室內的異常情況和潛在隱患，有利于進一步提高監獄的安全監管水平。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術，具體涉及一種同步伸縮臂及其巡視機器人。

背景技術

巡視機器人是為了代替監獄值班人員執行監室夜間巡邏，檢查被監禁人員的作息情況與夜間活動，減輕值班獄警的工作壓力，可降低獄警處理的危險性，提高監獄的安全監管水平。然而現有的巡視機器人在巡邏時大多只是在監室柵欄門外進行巡邏拍攝，其攝像頭無法伸入監室內進行拍攝，進而無法有效發現監室內的異常情況和潛在隱患。

實用新型內容

本實用新型目的在于：針對現有的巡視機器人在巡邏時大多只是在監室柵欄門外進行巡邏拍攝，其攝像頭無法伸入監室內進行拍攝的問題，提供一種同步伸縮臂，該伸縮臂能夠攜帶攝像頭穿過柵欄門進入監室內進行拍攝，可以及時發現監室內的異常情況和潛在隱患，有利于進一步提高監獄的安全監管水平。

為了實現上述目的，本實用新型采用的技術方案為：

一種同步伸縮臂，包括機架和設于機架上的驅動裝置，所述機架上轉動連接有第一連桿組件，所述第一連桿組件自由端轉動連接有第二連桿組件，所述第二連桿組件自由端轉動連接有活動連接座，所述驅動裝置驅動所述第一連桿組件相對于機架發生轉動時，所述第二連桿組件相對于所述第一連桿組件同步轉動。

本實用新型通過在機架上轉動連接有第一連桿組件，在第一連桿組件自由端轉動連接有第二連桿組件，在第二連桿組件自由端轉動連接有活動連接座，通過驅動裝置驅動第一連桿組件相對于機架發生轉動時，第二連桿組件相對于第一連桿組件同步轉動，使用時將攝像頭安裝在活動連接座上，從而使得該伸縮臂能夠攜帶攝像頭穿過柵欄門進入監室內進行拍攝，可以及時發現監室內的異常情況和潛在隱患，有利于進一步提高監獄的安全監管水平。

作為本實用新型的優選方案，所述第一連桿組件包括兩根第一主動連桿和第一從動連桿，所述第一主動連桿上連有第一中間齒輪，所述第二連桿組件包括兩根第二主動連桿和第二從動連桿，所述第二主動連桿上連有第二中間齒輪，所述第一中間齒輪與所述第二中間齒輪相嚙合，所述第一從動連桿與所述第二主動連桿鉸接，所述第一主動連桿與所述第二從動連桿鉸接，且在兩個鉸接軸上還轉動連接有轉軸架，所述第一主動連桿、第一從動連桿與機架及兩個鉸接軸形成平行四邊形運動機構，所述第二主動連桿、第二從動連桿與兩個鉸接軸及活動連接座也形成平行四邊形運動機構。通過使第一主動連桿、第一從動連桿與機架及鉸接軸形成平行四邊形運動機構，以及使第二主動連桿、第二從動連桿與鉸接軸及活動連接座形成另一平行四邊形運動機構，并且第一主動連桿、第二主動連桿之間通過第一中間齒輪、第二中間齒輪相互嚙合傳遞運動，當驅動裝置帶動第一連桿組件相對于機架發生轉動時，第二連桿組件則會繞與第一連桿組件的鉸接軸進行同步轉動，從而實現該伸縮臂的伸出與收回，且采用上述兩級平行四邊形連桿機構后，可以使得攝像頭在伸出與收回過程中始終處于水平狀態，既能更好的適應監室柵欄門的情況，又便于后續拍攝時調控攝像頭的拍攝俯仰角度。

作為本實用新型的優選方案，所述驅動裝置包括驅動電機，所述驅動電機輸出軸上連有驅動齒輪，所述第一主動連桿上連有從動齒輪，所述驅動齒輪與所述從動齒輪相嚙合。通過采用驅動電機帶動驅動齒輪轉動，進而帶動從動齒輪轉動，從而實現兩根第一主動連桿相對機架進行轉動，采用上述齒輪傳動結構，使驅動裝置結構更加簡單緊湊，滿足機器人應用要求。