[實(shí)用新型]一種機(jī)器人末端多維力加載機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921148864.2
• 申請日: 2019-07-22
• 公開（公告）號: CN209878351U
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蘇敦育;鄭耿峰;陳浩龍
• 申請（專利權(quán)）人: 福建省特種設(shè)備檢驗(yàn)研究院
• 主分類號: G01M99/00
• 分類號: G01M99/00;B25J19/00
• 代理公司: 35233 福州旭辰知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 程勇

本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人末端多維力加載機(jī)構(gòu)，包括底座，所述底座上設(shè)置有第一力加載組件、第二力加載組件、第三力加載組件；所述第一力加載組件包括第一調(diào)節(jié)支撐件，所述第一調(diào)節(jié)支撐件上設(shè)置有第一基板，所述第一基板上固定有第一作用力生成機(jī)構(gòu)，所述第二力加載組件包括第二調(diào)節(jié)支撐件，所述第二調(diào)節(jié)支撐件上設(shè)置有第二基板，所述第二基板上固定有第二作用力生成機(jī)構(gòu)，所述第三力加載組件包括支撐柱，所述支撐柱側(cè)壁可滑動(dòng)地設(shè)置有第三基板，所述第三基板上固定有第三作用力生成機(jī)構(gòu)；本實(shí)用新型操作簡單、力大小及方向可調(diào)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及特種設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種機(jī)器人末端多維力加載機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人整機(jī)性能測試需涉及到力加載試驗(yàn)。根據(jù)測試標(biāo)準(zhǔn)，所施加的力應(yīng)加在平行于機(jī)座坐標(biāo)軸的三個(gè)方向上，既有正也有負(fù)，而且力應(yīng)以10%額定負(fù)載逐步加到100%的額定負(fù)載，每次一個(gè)方向。對于每個(gè)力和方向，測量相應(yīng)的位移。

因此，需設(shè)計(jì)一款攜帶方便、操作簡單、力大小及方向可調(diào)、加載力精度高、穩(wěn)定性好、能適應(yīng)不同型號機(jī)器人末端接口形狀的多方向力加載機(jī)構(gòu)，滿足性能測試的需要，填補(bǔ)目前國內(nèi)該項(xiàng)測試中尚無此類力加載機(jī)構(gòu)的空白。

發(fā)明內(nèi)容

為克服上述問題，本實(shí)用新型的目的是提供一種機(jī)器人末端多維力加載機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)力大小及方向可調(diào)，且穩(wěn)定性好。

本實(shí)用新型采用以下方案實(shí)現(xiàn)：一種機(jī)器人末端多維力加載機(jī)構(gòu)，包括底座，所述底座上設(shè)置有第一力加載組件、第二力加載組件、第三力加載組件；所述第一力加載組件位于以底座中心為坐標(biāo)軸原點(diǎn)的x軸方向上，所述第二力加載組件位于以底座中心為坐標(biāo)軸原點(diǎn)的y軸方向上，所述第三力加載組件位于以底座中心為坐標(biāo)軸原點(diǎn)的z軸方向上，所述第一力加載組件包括第一調(diào)節(jié)支撐件，所述第一調(diào)節(jié)支撐件上設(shè)置有第一基板，所述第一基板上固定有第一作用力生成機(jī)構(gòu)，所述第一調(diào)節(jié)支撐件能帶動(dòng)第一作用力生成機(jī)構(gòu)進(jìn)行上下升降，所述第一作用力生成機(jī)構(gòu)包括帶有減速器的電機(jī)，所述電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接有一絲杠，所述絲杠的端部固定有頂針，所述第二力加載組件包括第二調(diào)節(jié)支撐件，所述第二調(diào)節(jié)支撐件上設(shè)置有第二基板，所述第二基板上固定有第二作用力生成機(jī)構(gòu)，所述第二調(diào)節(jié)支撐件能帶動(dòng)第二作用力生成機(jī)構(gòu)進(jìn)行上下升降；所述第三力加載組件包括支撐柱，所述支撐柱側(cè)壁可滑動(dòng)地設(shè)置有第三基板，所述第三基板上固定有第三作用力生成機(jī)構(gòu)；所述第二作用力生成機(jī)構(gòu)、第三作用力生成機(jī)構(gòu)均與第一作用力生成機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同。

進(jìn)一步的，所述第一調(diào)節(jié)支撐件和第二調(diào)節(jié)支撐件的結(jié)構(gòu)相同，所述第一調(diào)節(jié)支撐件包括一底板，所述底板上固定有一套筒，所述套筒內(nèi)套設(shè)有支撐桿，所述套筒側(cè)從上至下開設(shè)有多個(gè)的第一通孔，所述支撐桿上從上至下開設(shè)有多個(gè)的第二通孔，螺栓穿過第一通孔和第二通孔將支撐桿固定在套筒內(nèi)。

進(jìn)一步的，所述支撐柱側(cè)壁開設(shè)有槽道，所述槽道從上至下開設(shè)有多個(gè)第三通孔，所述第三基板上開設(shè)有第四通孔，所述第三基板能在所述槽道上進(jìn)行滑動(dòng)，螺栓穿過第三通孔和第四通孔將第三基板固定于所述支撐柱側(cè)壁上。

進(jìn)一步的，所述底座表面橫向開設(shè)有滑槽，所述第一調(diào)節(jié)支撐件的底板和第三力加載組件的支撐柱底部能在所述底座的滑槽上滑動(dòng)，且底板和支撐柱底部通過緊固螺栓進(jìn)行固定在底座上。

本實(shí)用新型的有益效果在于：本實(shí)用新型攜帶方便、操作簡單、力大小及方向可調(diào)、加載力精度高、穩(wěn)定性好、能適應(yīng)不同型號機(jī)器人末端接口形狀的多方向力加載機(jī)構(gòu)，滿足性能測試的需要。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明。