[實用新型]一種停留自鎖爬桿機器人

有效

• 申請號: 201921041680.6
• 申請日: 2019-07-05
• 公開（公告）號: CN210555239U
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 蔡波;李秀春;王雪;張輝;楊凱
• 申請（專利權）人: 中北大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型的目的在于提供一種停留時能夠保持自鎖狀態的爬桿機器人，其完全利用自身結構實現自鎖，不消耗額外能源，且自鎖狀態不會阻礙爬桿機器人的正常爬升。本實用新型采用的技術方案如下：一種停留自鎖爬桿機器人，其包括一個長方形主體框架，兩個U型框架，主體框架一側面的四個角分別固定連接有L型連接件，主體框架上下兩端的兩個L型連接件之間各安裝有輪軸，輪軸兩端安裝有輪子，兩個U型框架的一條開口邊分別通過合頁與主體框架上下橫梁連接在一起，每個U型框架的另一條開口邊內側通過L型連接件安裝有輪軸和輪子，兩個U型框架遠離主體框架的開口邊之間連接有電動伸縮桿。

技術領域

本實用新型涉及機械設備領域，特別是涉及一種停留自鎖爬桿機器人。

背景技術

目前，高空作業越來越普遍，需要沿桿攀爬到高處進行作業、檢測、維修等任務，例如路燈桿、電線桿、風電塔桿等，目前的高空作業主要依靠人工和大型設備來完成，其成本高、效率低、危險系數高。隨著機器人技術的發展，機器人將逐漸代替人類完成一些高強度、高重復性、高危險甚至人類不可能完成的作業，爬桿機器人屬于代替工人高空作業的一種，目前的爬桿機器人種類很多，如上下夾持結構、摩擦輪夾持結構等，其各有優缺點。

其中很多情況下需要爬桿機器人在某處停留完成一些任務，然而長時間處于停留狀態的機器人需要供給源源不斷的動力來克服其自身質量產生的向下的重力，這不僅消耗大量能源，而且一旦出現能源不足的狀況容易發生危險情況。

實用新型內容

針對上述問題，本實用新型的目的在于提供一種停留時能夠保持自鎖狀態的爬桿機器人，其完全利用自身結構實現自鎖，不消耗額外能源，且自鎖狀態不會阻礙爬桿機器人的正常爬升。

本實用新型采用的技術方案如下：一種停留自鎖爬桿機器人，其包括一個長方形主體框架，兩個U型框架，主體框架一側面的四個角分別固定連接有L型連接件，主體框架上下兩端的兩個L型連接件之間各安裝有輪軸，輪軸兩端安裝有輪子，所述輪軸兩端伸出L型連接件上的安裝孔并由輪軸固定片將輪軸限定在兩L型連接件之間，主體框架上下兩端面上安裝有合頁，兩個U型框架的一條開口邊分別通過合頁與主體框架上下橫梁連接在一起，并分別可依靠合頁繞長方形主體框架的上下橫梁轉動，每個U型框架的另一條開口邊內側通過L型連接件安裝有輪軸和輪子，且輪軸位于U型框架開口側的一端安裝有步進電機，步進電機與輪軸之間通過變速器連接，兩個U型框架遠離主體框架的開口邊之間連接有電動伸縮桿，所述電動伸縮桿通過電機驅動伸縮，其兩端分別與支撐板采用鉸接形式連接在一起，兩個支撐板與兩個U型框架遠離主體框架的開口邊分別通過合頁固定連接在一起。

所述輪軸兩端部分較兩L型連接件中間細，輪軸固定片上開設的圓孔小于L型連接件上的安裝孔，從而配合于輪軸兩端較細部分，將輪軸限定在兩L型連接件之間，防止輪軸的左右竄動，輪軸固定片與L型連接件之間通過螺栓固定連接。

電動伸縮桿包括驅動電機、容納桿、伸縮桿，伸縮桿的頂端還連接有支撐桿，所述支撐桿內部中空并安裝有彈簧，兩側各開有一條狹長窄槽，伸縮桿的一端插入支撐桿內部從而將彈簧抵裝在支撐桿內部，且伸縮桿插入支撐桿的一端具有兩個銷，所述銷與支撐桿兩側的槽配合從而防止伸縮桿從支撐桿內脫落。所述支撐桿遠離伸縮桿的一端與支撐板鉸接，所述容納桿遠離伸縮桿的一端與另一支撐板鉸接，所述兩個支撐板表面均安裝有合頁，并分別通過合頁將兩個支撐板與兩個U型框架遠離主體框架的開口邊連接在一起。

輪子表面設置增大摩擦力的花紋，如常規的條形紋。