[實(shí)用新型]一種柔性驅(qū)動(dòng)器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921025143.2
• 申請(qǐng)日: 2019-07-03
• 公開（公告）號(hào): CN210452801U
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙方舟;劉春寶;任雷;王影杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 吉林大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J17/02
• 分類號(hào): B25J17/02
• 代理公司: 北京慕達(dá)星云知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 崔自京

1.一種柔性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，包括彎曲驅(qū)動(dòng)單元、伸長驅(qū)動(dòng)單元、柔性封蓋、柔性瓣膜和進(jìn)氣導(dǎo)管；所述彎曲驅(qū)動(dòng)單元和所述伸長驅(qū)動(dòng)單元交替連接構(gòu)成組合驅(qū)動(dòng)單元；所述柔性封蓋連接在所述組合驅(qū)動(dòng)單元的一端，構(gòu)成一端封閉，另一端開口的管狀結(jié)構(gòu)，所述管狀結(jié)構(gòu)的開口端與所述進(jìn)氣導(dǎo)管連通；所述管狀結(jié)構(gòu)內(nèi)設(shè)置有隔板，將所述管狀結(jié)構(gòu)的內(nèi)腔分隔為上腔體和下腔體；所述上腔體和所述下腔體的開口處分別設(shè)置有所述柔性瓣膜；位于所述柔性封蓋區(qū)域的隔板上開設(shè)有開口，并且在所述開口上安裝有所述柔性瓣膜；

所述柔性封蓋包括橢球形端蓋和纖維層，所述纖維層覆蓋在所述橢球形端蓋上；所述彎曲驅(qū)動(dòng)單元包括彈性軟管和設(shè)置在所述彈性軟管上下外壁面的齒形；

所述伸長驅(qū)動(dòng)單元包括彈性軟管和增強(qiáng)纖維，所述增強(qiáng)纖維采用相同角度對(duì)向螺旋線形式纏繞于所述伸長驅(qū)動(dòng)單元的所述彈性軟管外壁上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，還包括連接在所述管狀結(jié)構(gòu)開口端與所述進(jìn)氣導(dǎo)管之間的扭轉(zhuǎn)型驅(qū)動(dòng)單元，所述扭轉(zhuǎn)型驅(qū)動(dòng)單元包括彈性軟管和增強(qiáng)纖維，所述增強(qiáng)纖維采用單向螺旋線，即順時(shí)針/逆時(shí)針方式纏繞于所述扭轉(zhuǎn)型驅(qū)動(dòng)單元的所述彈性軟管外壁上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述彎曲驅(qū)動(dòng)單元上下外壁面設(shè)置的所述齒形間距、數(shù)量不同，從而兩側(cè)彎曲角度不同；所述彎曲角度最大值基于公式設(shè)計(jì)，L為齒形間距，n為齒形數(shù)量，D₀為所述彈性軟管直徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，其中位于所述管狀結(jié)構(gòu)開口端的所述伸長驅(qū)動(dòng)單元或彎曲驅(qū)動(dòng)單元內(nèi)設(shè)置有所述柔性瓣膜，并且所述進(jìn)氣導(dǎo)管通過變徑接頭連接有配氣機(jī)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種柔性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述扭轉(zhuǎn)型驅(qū)動(dòng)單元內(nèi)設(shè)置有所述柔性瓣膜，并且所述進(jìn)氣導(dǎo)管通過變徑接頭連接有配氣機(jī)構(gòu)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的一種柔性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述配氣機(jī)構(gòu)外接有氣源。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種柔性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述柔性瓣膜為雙向開啟瓣膜，所述柔性瓣膜截面為V字型結(jié)構(gòu)，V型下端設(shè)有開口，以V字型頂部開口入，底端出為正向，正向開啟后能夠恢復(fù)原態(tài)，所述柔性瓣膜反向開啟壓力大于正向開啟壓力。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種柔性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述柔性瓣膜開口采用激光線切割精密加工方式加工而成。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種柔性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，位于所述柔性封蓋區(qū)域的所述柔性瓣膜反向開啟壓力為P1；位于所述靠近掌節(jié)處所述彎曲驅(qū)動(dòng)單元的上腔體中所述柔性瓣反向開啟壓力為P2，下腔體中所述柔性瓣反向開啟壓力為P3，且滿足P2P3；位于所述伸長驅(qū)動(dòng)單元和所述扭轉(zhuǎn)型驅(qū)動(dòng)單元內(nèi)的所述柔性瓣膜反向開啟壓力為P4。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述彎曲驅(qū)動(dòng)單元、所述伸長驅(qū)動(dòng)單元、所述柔性封蓋、所述柔性瓣膜和所述隔板澆鑄為一體式結(jié)構(gòu)。