[實用新型]便攜式輔助搬運機器人

有效

• 申請號: 201921004020.0
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN210557475U
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 陳子明;孟凌宇;尹波康;盧山;單鈺茗
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.便攜式輔助搬運機器人，包括：垂直運輸機構，由切比雪夫連桿機構和Sarrus結構構成的載物感應裝置，平面運輸機構；其特征在于，所述垂直運輸機構包括：滾珠絲杠、光軸、連接桿與整體框架，兩個絲杠對稱固定在框架相對兩側，頂端固定在整個裝置的頂端，外設步進電機帶動絲杠置于頂部連桿上方，其下端高度為整體裝置高度的一半，第一絲杠、第二絲杠兩側安放光軸，滾珠絲杠副與光軸相連、連接桿將相對的兩個滾珠絲杠副相連，將載物裝置固定在連接桿的中間，構成整個垂直運輸機構。

2.根據權利要求1所述的便攜式輔助搬運機器人，其特征在于，所述的平面運輸機構包括：麥克納姆輪和步進電機，將整個裝置的四個腳的外側分別固定一個麥克納姆輪，內側分別固定一個步進電機，且步進電機與麥克納姆輪相連。

3.根據權利要求1所述的便攜式輔助搬運機器人，其特征在于，還包括控制系統，所述控制系統包括：單片機、各轉動副安放的編碼器、電源模塊和電機驅動電路；所述步進電機均與電機驅動電路相連；所述編碼器均與單片機相連；所述電源模塊分別與單片機、電機驅動電路相連。