[實(shí)用新型]一種兩節(jié)式履帶爬壁機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920953468.0
• 申請(qǐng)日: 2019-06-24
• 公開（公告）號(hào): CN210149444U
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘美俊;段琳;覃柏英;林賢坤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣西科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D55/065
• 分類號(hào): B62D55/065;B62D55/075;B62D55/10
• 代理公司: 北京眾合誠(chéng)成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11246
• 代理人: 王攀

本實(shí)用新型公開了一種兩節(jié)式履帶爬壁機(jī)器人，包括車體、前車架、后車架、履帶行走裝置、左電機(jī)、右電機(jī)、充電器接口和蓄電池，本實(shí)用新型通過使用壓緊彈簧將前車架與車體進(jìn)行連接，且配合驅(qū)動(dòng)輪之間的連接，前車架可相對(duì)后車架最多折起90℃，可輕松實(shí)現(xiàn)避免越障和不同維度的壁面過渡；且相比于其他可實(shí)現(xiàn)壁面過渡的結(jié)構(gòu)，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單易于實(shí)現(xiàn)，有很好的應(yīng)用前景。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種兩節(jié)式履帶爬壁機(jī)器人。

背景技術(shù)

爬壁機(jī)器人可以在核電工程、化工和風(fēng)電工程等危險(xiǎn)和極限環(huán)境下進(jìn)行作業(yè)，在機(jī)器人行業(yè)有著重要的意義。國(guó)內(nèi)各個(gè)領(lǐng)域的大型設(shè)備基本采用一些由鋼材的導(dǎo)磁性材料加工成的大型裝備，比如石油管道、化工儲(chǔ)罐、船舶，風(fēng)電設(shè)備等，這些壁面風(fēng)吹日曬，鹽堿侵蝕，砂礫摩擦，表面會(huì)出現(xiàn)污垢，脫漆，乃至銹蝕的現(xiàn)象。為了保障設(shè)備的安全運(yùn)轉(zhuǎn)，需要投入大量的人力物力進(jìn)行定期的清洗檢測(cè)等維護(hù)作業(yè)。使用機(jī)器人從事一些高強(qiáng)度，高危險(xiǎn)的工作已經(jīng)成為一種必然的趨勢(shì)，傳統(tǒng)的爬壁機(jī)器人存在著一些不足，其中之一就是很難實(shí)現(xiàn)呈直角的空間壁面轉(zhuǎn)換。爬壁機(jī)器人的工作環(huán)境總的可以分為光滑平整壁面環(huán)境和復(fù)雜變換壁面環(huán)境。光滑平整壁面環(huán)境是指爬壁機(jī)器人的工作環(huán)境時(shí)一個(gè)單一維度的完整平面，沒有明顯的障礙物影響爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)與工作，對(duì)爬壁機(jī)器人的要求相對(duì)較低能夠完成吸附和移動(dòng)即可。復(fù)雜變換壁面環(huán)境是指工作平面呈多維度變換和明顯的障礙物存在，這就要求爬壁機(jī)器人要具有實(shí)現(xiàn)壁面過渡和越障能力。現(xiàn)有的越障爬壁機(jī)器人，多用分體式結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)越障和壁面過渡，但現(xiàn)有的分體式越障爬壁機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜控制難度大。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的是提供一種新的兩節(jié)式履帶爬壁機(jī)器人，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)速度快，可實(shí)現(xiàn)越障和直角壁面的轉(zhuǎn)換，可應(yīng)用于多種復(fù)雜的工作環(huán)境中等。

本實(shí)用新型采取的具體技術(shù)方案是：

一種兩節(jié)式履帶爬壁機(jī)器人，包括車體、前車架、后車架、履帶行走裝置、左電機(jī)、右電機(jī)、充電器接口和蓄電池，所述履帶行走裝置有四個(gè)，分別為左前履帶行走裝置、右前履帶行走裝置、左后履帶行走裝置、右后履帶行走裝置，左前履帶行走裝置、右前履帶行走裝置分別安裝在前車架左右兩側(cè)，左后履帶行走裝置、右后履帶行走裝置分別安裝在后車架左右兩側(cè)，所述履帶行走裝置包括履帶、履帶支撐架、前驅(qū)動(dòng)輪、后驅(qū)動(dòng)輪，所述履帶支撐架上設(shè)有滾動(dòng)輪；所述車體安裝在后車架內(nèi)，并與前車架通過壓緊彈簧連接，所述充電器接口、蓄電池安裝在后車架內(nèi)，所述充電器接口與所述蓄電池連接，所述左電機(jī)、右電機(jī)分別與所述蓄電池連接，由蓄電池提供電能。

進(jìn)一步地，所述兩節(jié)式履帶爬壁機(jī)器人還包括控制裝置，所述控制裝置包括控制器、姿態(tài)傳感器、無線遙控模塊，所述無線遙控模塊包括：無線接收器和遙控器；所述控制器、姿態(tài)傳感器、無線接收器分別固定安裝在前車架或后車架上，所述姿態(tài)傳感器、無線接收器分別與控制器電路連接；所述左電機(jī)、右電機(jī)亦與控制器電連接，所述控制器與所述蓄電池連接，由蓄電池為整個(gè)控制裝置提供電能。

優(yōu)選地，所述履帶支撐架分別與前車架、后車架連接；所述左前履帶行走裝置、右前履帶行走裝置上的前驅(qū)動(dòng)輪、后驅(qū)動(dòng)輪與前車架通過支撐軸連接；所述左后履帶行走裝置、右后履帶行走裝置上的前驅(qū)動(dòng)輪分別與左前履帶行走裝置、右前履帶行走裝置上的后驅(qū)動(dòng)輪通過連接桿連接；所述左前履帶行走裝置、右前履帶行走裝置上的后驅(qū)動(dòng)輪與前車架通過支撐軸連接；所述左后履帶行走裝置、右后履帶行走裝置上的后驅(qū)動(dòng)輪分別安裝在后車架的后橫圓桿兩端上。

優(yōu)選地，后車架前段設(shè)有左豎直支桿、右豎直支桿，所述左電機(jī)、右電機(jī)分別安裝在左豎直支桿、右豎直支桿上。

優(yōu)選地，前車架的高度低于后車架。

優(yōu)選地，所述的姿態(tài)傳感器包括陀螺儀傳感器和加速度傳感器。