[實用新型]一種機器人腕力傳感器

有效

• 申請號: 201920953412.5
• 申請日: 2019-06-24
• 公開（公告）號: CN209802561U
• 公開（公告）日: 2019-12-17
• 發明（設計）人: 熊琳;孫竣利;袁明論;張妍
• 申請（專利權）人: 常州坤維傳感科技有限公司
• 主分類號: G01L5/16
• 分類號: G01L5/16;G01L25/00;B25J19/00
• 代理公司: 32338 常州易瑞智新專利代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 譚典

1.一種機器人腕力傳感器，其特征在于：包括應變感知主體（3），所述應變感知主體（3）包括T形應變梁（4）、剛性邊界環（5）和剛性邊界塊（6），所述T形應變梁（4）一端與剛性邊界環（5）相連，另一端與剛性邊界塊（6）相連，所述T形應變梁（4）上設有應變敏感元件（7），所述應變感知主體（3）還內置嵌入式電路（8）。

2.根據權利要求1所述的一種機器人腕力傳感器，其特征在于：所述T形應變梁（4）為三個，三個T形應變梁（4）連接剛性邊界環（5）和剛性邊界塊（6），每個T形應變梁（4）靠近剛性邊界塊（6）的部位的四個表面上都粘貼有應變敏感元件（7），所述應變敏感元件（7）組成六組惠斯通電橋，所述剛性邊界環（5）和剛性邊界塊（6）的剛性高于T形應變梁（4）。

3.根據權利要求1所述的一種機器人腕力傳感器，其特征在于：所述剛性邊界環（5）和剛性邊界塊（6）的厚度大于T形應變梁（4）的厚度。

4.根據權利要求2或3所述的一種機器人腕力傳感器，其特征在于：所述T形應變梁（4）與剛性邊界環之間設有條形空腔（32）。

5.根據權利要求4所述的一種機器人腕力傳感器，其特征在于：所述T形應變梁（4）、剛性邊界環（5）和剛性邊界塊（6）一體加工成型。

6.根據權利要求1所述的一種機器人腕力傳感器，其特征在于：還包括適配環（2）、工具端連接法蘭（1），所述工具端連接法蘭（1）中間設有中心深孔（9），所述中心深孔（9）與適配環（2）配合，所述工具端連接法蘭（1）一端與應變感知主體（3）連接。

7.根據權利要求6所述的一種機器人腕力傳感器，其特征在于：所述剛性邊界塊（6）通過螺釘與工具端連接法蘭（1）連接。

8.根據權利要求7所述的一種機器人腕力傳感器，其特征在于：所述剛性邊界環（5）上均布有內埋螺釘孔（10），內埋螺釘孔（10）內設有內埋螺釘（11），所述工具端連接法蘭（1）上設有內埋螺釘操作孔（28），所述內埋螺釘操作孔（28）上還配有防塵堵頭（12），所述剛性邊界環（5）和工具端連接法蘭（1）之間還設有防塵圈（13），所述內埋螺釘操作孔（28）孔徑小于內埋螺釘（11）頭直徑。

9.根據權利要求1所述的一種機器人腕力傳感器，其特征在于：所述剛性邊界塊（6）一面上設有防私拆螺釘沉頭孔（14），另一面上設有中心定位孔（15）、第二定位銷（26）和第二螺紋孔（19）。

10.根據權利要求1所述的一種機器人腕力傳感器，其特征在于：所述應變感知主體（3）的圓柱外表面上設有開孔（21），開孔（21）固定機器人工具I/O接頭（22）。

11.根據權利要求10所述的一種機器人腕力傳感器，其特征在于：所述應變感知主體（3）的底部還設有蓋板（23），所述蓋板（23）上設有出線孔（24），所述機器人工具I/O接頭（22）的導線通過出線孔（24）接入機器人內部線纜。