[實用新型]直角坐標機器人的內(nèi)嵌式轉(zhuǎn)子電機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920858291.6
• 申請日: 2019-06-06
• 公開（公告）號: CN210183202U
• 公開（公告）日: 2020-03-24
• 發(fā)明（設計）人: 孫漢明;汪新劍;陳凱達;陳達超;甘建安;倪偉偉;顧勇;俞龍;施威
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州中科伺爾沃電機技術(shù)有限公司
• 主分類號: H02K21/14
• 分類號: H02K21/14;H02K21/04;H02K9/06;H02K5/18
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務所 33233
• 代理人: 陸永強

本實用新型提供了一種直角坐標機器人的內(nèi)嵌式轉(zhuǎn)子電機。它解決了現(xiàn)有的技術(shù)問題。本直角坐標機器人的內(nèi)嵌式轉(zhuǎn)子電機，包括具有軸腔的機殼，所述的軸腔內(nèi)分別設有定子和穿設有轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)子，所述的轉(zhuǎn)子由若干轉(zhuǎn)子單片通過軸向定位結(jié)構(gòu)軸向?qū)佣桑龅霓D(zhuǎn)子單片上開設有若干磁鋼槽，所述的磁鋼槽在轉(zhuǎn)子單片上呈環(huán)形排列，且磁鋼槽在長軸方向的延伸線均與轉(zhuǎn)子單片的圓心相交，在相鄰的兩個磁鋼槽之間還還設有繞線槽，且所述的繞線槽呈多邊形。本實用新型具有磁鋼與定子之間的間隙的誤差小，磁鋼使用效率高等優(yōu)點。

技術(shù)領域

本實用新型屬于電機技術(shù)領域，尤其涉及一種直角坐標機器人的內(nèi)嵌式轉(zhuǎn)子電機。

背景技術(shù)

坐標機器人是能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制的、可重復編程的、多自由度的、運動自由度建成空間直角關系的、多用途的操作機。其工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運動。針對不同的應用場合，對坐標機器人有不同的設計要求，比如根據(jù)對精度、速度的要求選擇不同的傳動方式，根據(jù)特定的工藝要求為末端工作頭選擇不同的夾持設備夾具、爪手、安裝架等，以及對于示教編程，坐標定位、視覺識別等工作模式的設計選擇等，從而使之能滿足于不同領域、不同工況的應用要求。現(xiàn)有的用于直角坐標機器人的電機內(nèi)的磁鋼大多貼合在轉(zhuǎn)子段的周向外側(cè)，采用外貼的方式使得磁鋼與定子之前存在間隙誤差，且一片磁鋼只對應一個線圈，使用效率低。

針對這一問題，人們在長期的生產(chǎn)生活實踐中也進行了探索研究，例如，中國實用新型專利公開了一種內(nèi)轉(zhuǎn)子電機磁鋼的固定機構(gòu)[申請?zhí)枺篊N201420188020.1]，包括轉(zhuǎn)子本體，所述的轉(zhuǎn)子本體上制有磁鋼固定槽，磁鋼固定槽中設置磁鋼，其特征在于所述轉(zhuǎn)子本體和磁鋼的兩端設置固定用的內(nèi)夾板，內(nèi)夾板外有外夾板，內(nèi)夾板的邊緣有翻邊，翻邊擋在磁鋼的外壁。磁鋼固定槽可以是直形槽，加工容易、省力，直形槽上設置磁鋼，所述磁鋼可以是方塊式磁鋼，便宜、成本低，在轉(zhuǎn)子本體和磁鋼的兩端上各設置內(nèi)夾板和外夾板，將磁鋼按照極性要求平放在轉(zhuǎn)子本體的磁鋼固定槽中，由內(nèi)夾板和外夾板對磁鋼與轉(zhuǎn)子本體進行固定。

上述的方案在一定程度上改進了現(xiàn)有技術(shù)的部分問題，但是，該方案還至少存在以下缺陷：磁鋼與定子之間的間隙的誤差大，磁鋼使用效率低。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是針對上述問題，提供一種誤差小，磁鋼使用效率高的直角坐標機器人的內(nèi)嵌式轉(zhuǎn)子電機。

為達到上述目的，本實用新型采用了下列技術(shù)方案：本直角坐標機器人的內(nèi)嵌式轉(zhuǎn)子電機，包括具有軸腔的機殼，所述的軸腔內(nèi)分別設有定子和穿設有轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)子，其特征在于，所述的轉(zhuǎn)子由若干轉(zhuǎn)子單片通過軸向定位結(jié)構(gòu)軸向?qū)佣桑龅霓D(zhuǎn)子單片上開設有若干磁鋼槽，所述的磁鋼槽在轉(zhuǎn)子單片上呈環(huán)形排列，且磁鋼槽在長軸方向的延伸線均與轉(zhuǎn)子單片的圓心相交，在相鄰的兩個磁鋼槽之間還還設有繞線槽，且所述的繞線槽呈多邊形。繞線槽的兩側(cè)均設置磁鋼槽，使得線圈繞設在繞線槽內(nèi)磁鋼能夠?qū)辽賰蓷l線圈，從而提高磁鋼的使用率，并且繞線槽呈多邊形能夠讓線組繞設后截面能夠更加平整，避免轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動使得線圈跑偏；而磁鋼設置在轉(zhuǎn)子單片上的磁鋼槽內(nèi)，使得磁鋼與定子之間的間隙更加穩(wěn)定，有效降低誤差。

在上述的直角坐標機器人的內(nèi)嵌式轉(zhuǎn)子電機中，所述的軸向定位結(jié)構(gòu)包括開設在轉(zhuǎn)子單片上的若干對接銷孔，所述的對接銷孔在轉(zhuǎn)子單片上環(huán)形間隔排列，且相抵靠對接兩個轉(zhuǎn)子單片之間的對接銷孔和磁鋼槽相連通，所述的對接銷孔內(nèi)設有對插式緊固組件。通過對接銷孔實現(xiàn)轉(zhuǎn)子單片之間的安裝和定位，轉(zhuǎn)子單片的組合方便。

在上述的直角坐標機器人的內(nèi)嵌式轉(zhuǎn)子電機中，所述的對插式緊固組件包括第一定位插銷、第二定位插銷，所述的第一定位插銷和第二定位插銷相插接設置，且所述的第一定位插銷的中部開有供第二定位插銷穿入的插孔，所述的第一定位插銷和對接銷孔之間還設有鎖緊結(jié)構(gòu)。轉(zhuǎn)子單片對接時，通過在兩側(cè)分別插入第一定位插銷和第二定位插銷即可實現(xiàn)轉(zhuǎn)子單片組合體周向和軸向的固定。