[實用新型]內孔脹緊抓取機構

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920849957.1
• 申請日: 2019-06-06
• 公開（公告）號: CN209986961U
• 公開（公告）日: 2020-01-24
• 發(fā)明（設計）人: 王震寰;李誠;劉君;陳季蘭
• 申請（專利權）人: 四川成焊寶瑪焊接裝備工程有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B08B13/00
• 代理公司: 11340 北京天奇智新知識產權代理有限公司
• 代理人: 楊春

本實用新型公開了一種內孔脹緊抓取機構，包括拉桿、脹套、收緊套和動力部，脹套套設于拉桿外側，收緊套套設于脹套外側，孔系工件套設于脹套外側，拉桿、脹套和收緊套同軸設置，拉桿和脹套分別固定可產生相對移動，收緊套與拉桿固定，動力部與拉桿連接，拉桿沿其中軸線方向移動，在拉桿上下移動的過程中脹套實現外擴和內收，脹套內收時收緊套擠壓脹套。本實用新型設置“內芯，中脹，外收”的3層同軸套結構，空間小巧緊湊，機構剛性強，承載力強，脹緊力強，尤其是具備“外收”功能的收緊套，使機構的收縮狀態(tài)和尺寸穩(wěn)定，有利于機器人快速精準的插入工件內孔，抓取工件。

技術領域

本實用新型涉及汽車制造技術領域，尤其涉及一種內孔脹緊抓取機構。

背景技術

應用于工件清洗機器人自動島的抓取機構作為該機器人抓手重要的一部分，用于抓取汽車發(fā)動機小型工件，但汽車發(fā)動機小型工件包括的多種工件，其工件外形不一致，內孔大小不等，厚度不等，堆疊數量不等。由于抓取的工件外形差異較大，故采用內孔抓取的方式。

目前已有的抓取機構，主要有兩類：一類為氣動(或電動)雙爪，另一類為氣動(或電動)三爪。工件清洗機器人自動島的操作環(huán)境較為復雜，要求抓取機構能夠在不同形式的定位工裝之間將工件進行轉移，這兩類夾爪都能通過內孔抓取單個工件，但要適應工件清洗機器人自動島復雜的操作環(huán)境，還很困難；同時現有的雙爪或三爪機構，對于內孔較大的工件，由于其機構脹緊力量不夠大，只能有效抓取單層工件，若抓取兩層及以上的工件，則不能有效保證上層工件的持續(xù)壓緊狀態(tài)，導致上層工件自由轉動，不能完成機器人定向搬運，且無法適應自動島的多種定位工裝。

發(fā)明內容

本實用新型的目的就在于為了解決上述問題而提供一種內孔脹緊抓取機構。

為了實現上述目的，本公開提供一種內孔脹緊抓取機構，用于孔系工件的抓取，包括：

執(zhí)行部；執(zhí)行部包括拉桿和脹套，脹套套設于拉桿外側，孔系工件套設于脹套外側，拉桿和脹套分別固定可產生相對移動；

動力部；動力部與拉桿連接，拉桿沿其中軸線方向移動，在拉桿上下移動的過程中脹套實現外擴和內收。

可選地，執(zhí)行部還包括收緊套，收緊套套設于脹套外側，拉桿、脹套和收緊套同軸設置，收緊套與拉桿固定，脹套內收時收緊套擠壓脹套。

可選地，內孔脹緊抓取機構還包括氣缸法蘭，動力部固定在氣缸法蘭上部，拉桿、脹套和收緊套套設后從氣缸法蘭下部穿設，脹套與氣缸法蘭固定。

可選地，內孔脹緊抓取機構還包括壓緊彈簧，壓緊彈簧套裝于收緊套外側，壓緊彈簧上端與氣缸法蘭固定，抓取機構抓住孔系工件時，壓緊彈簧對孔系工件施加向下的壓緊彈力。

可選地，拉桿下端設置有擠壓頭，擠壓頭形成為圓臺結構；

脹套下段形成為三瓣式結構，脹套下段包括脹緊段，脹緊段靠近脹套下端設置，脹緊段處的脹套外壁豎直，脹緊段處的脹套內壁向上且向內傾斜；

擠壓頭與脹緊段處的脹套內壁配合，擠壓頭上移時，擠壓頭擠壓脹緊段外擴，脹套撐緊孔系工件的孔壁。

可選地，收緊套上段和下段均形成為三瓣式結構，收緊套外壁豎直設置，收緊套靠近其下端處的內壁向上且向內傾斜；

脹套下段還包括收緊段，收緊段與脹緊段銜接，且收緊段位于脹緊段上部，收緊段處的脹套外壁向上且向內傾斜設置；

脹套的收緊段與收緊套傾斜設置的內壁配合，擠壓頭下移時，收緊套擠壓收緊段，脹套內收。

可選地，脹套的脹緊段與收緊段相接處設置有用于防止拉桿進程過大的限位臺階，拉桿位于下限位時，收緊套下端抵觸限位臺階。