[實用新型]一種用于智能機器人的驅動輪組件

有效

• 申請號: 201920807549.X
• 申請日: 2019-05-31
• 公開（公告）號: CN210455017U
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 李孟欽;劉旭野;鄭卓斌;王立磊;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 廣州科語機器人有限公司
• 主分類號: B62D61/12
• 分類號: B62D61/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種用于智能機器人的驅動輪組件，包括：第一輪組、第二輪組、輪組切換機構。本實用新型的有益效果：提供使用橫向和縱向兩個方向運動的兩組驅動輪系統，將各自的輪組的兩對輪子進行剛性連接對機器進行直行驅動，通過升降浮板實現橫向、縱向的驅動輪組切換，達到改變機器的運行方向，在橫向、縱向之間切換，實現轉彎的新型驅動方式，來滿足不同功能型智能機器人的不同要求。

技術領域

本實用新型屬于智能機器人，尤其涉智能機器人的驅動輪組件。

背景技術

由于現在人們對生活便利性要求不斷的提高，智能機器人越來越受世界用戶所喜愛，各種類型的，各種功能型的智能機器人都層出不窮，如掃地機器人、割草機器人、灑水噴藥機器人。

其中兩輪驅動機器人，抓地能力相對差，越障能力也相對較差；若驅動輪子組剛性連接，即驅動輪組的兩個輪子使用一個輪軸進行連接，兩個驅動輪的速度轉向始終相同，要實現換向轉彎，便需要提供轉向輪組，轉向輪組結構相對復雜，技術成本較高；若驅動輪子組的兩個輪子單獨驅動，雖然可以利用輪子的差速進行轉彎，但剛性連接相對復雜。四輪驅動機器人與兩輪驅動同理，技術成本較高、同時耗能較大，但越障能力相對較好。

實用新型內容：

為解決背景技術中的技術問題，本實用新型提供的技術方案如下：

一種用于智能機器人的驅動輪組件，驅動輪機構包括：第一輪組、第二輪組、輪組切換機構；

第一輪組包括第一主動輪子、第一從動輪子、第一主動輪軸齒輪、第一從動輪軸齒輪、第一主動偏心齒輪、第一從動偏心齒輪、第一偏心軸、第一支架、第一浮板，第一主動輪軸齒輪可旋轉地安裝在第一主動輪子的中心，第一從動輪軸齒輪可旋轉地安裝在第一從動輪子的中心，第一主動偏心齒輪和第一主動輪軸齒輪嚙合，第一從動偏心齒輪和第一被動輪軸齒輪嚙合，第一主動偏心齒輪和第一從動偏心齒輪分別剛性連接在第一偏心軸兩邊，第一偏心軸可旋轉地安裝在第一支架上，第一支架固定在第一浮板上；

第二輪組包括第二主動輪子、第二從動輪子、第二主動輪軸齒輪、第二從動輪軸齒輪、第二主動偏心齒輪、第二從動偏心齒輪、第二偏心軸、第二支架、第二浮板，第二主動輪軸齒輪可旋轉地安裝在第二主動輪子的中心，第二從動輪軸齒輪可旋轉地安裝在第二從動輪子的中心，第二主動偏心齒輪和第二主動輪軸齒輪嚙合，第二從動偏心齒輪和第二被動輪軸齒輪嚙合，第二主動偏心齒輪和第二從動偏心齒輪分別剛性連接在第二偏心軸兩邊，第二偏心軸可旋轉地安裝在第二支架上，第二支架固定在第二浮板上；

第一浮板位于第二浮板的上方；

輪組切換機構用來升降第二輪組，包括升降動力裝置、升降機構，升降動力裝置固定在第一浮板上，升降機構與第二浮板連接，升降動力裝置控制升降機構。

進一步地，為了增加智能機器人在行進過程中的穩定性，在本實施例的一個優化方案中，第一輪組還包括第一輔助輪；第二輪組還包括第二輔助輪。

進一步地，為了使智能機器人在碰撞到障礙物后能及時避障，在本實施例的一個優化方案中，第一輔助輪和/或第二輔助輪上安裝有碰撞傳感器。

進一步地，為了使智能機器人的兩個輪組的驅動互不干擾，在本實施例的一個優化方案中，第一輪組還包括第一驅動電機，第一驅動電機與第一主動輪軸齒輪連接；

第二輪組還包括第二驅動電機，第二驅動電機與第二主動輪軸齒輪連接。

進一步地，為了使第二浮板在升降過程較為穩定，不易左搖右晃，在本實施例的一個優化方案中，第一浮板和第二浮板之間安裝有緩沖裝置。

可選地，從材料獲取和安裝難易程度的角度考慮，在本實施例的一個優化方案中，升降機構包括：螺桿和螺紋，其中升降動力裝置控制螺桿運動，螺紋位于第二浮板上，螺桿與螺紋相互配合。