[實用新型]一種自動化垂直雙向行走控制的光伏電站清掃機器人

有效

• 申請號: 201920796652.9
• 申請日: 2019-05-30
• 公開（公告）號: CN210253241U
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發明（設計）人: 李鳳光;張宏揚;林晨星;董慶國;劉齊舟;盧育發
• 申請（專利權）人: 安徽天柱綠色能源科技有限公司
• 主分類號: B08B1/04
• 分類號: B08B1/04;B08B1/00;B08B13/00;H02S40/10
• 代理公司: 蚌埠鼎力專利商標事務所有限公司 34102
• 代理人: 王琪

本實用新型公開了一種自動化垂直雙向行走控制的光伏電站清掃機器人，包括有矩形框結構的安裝框架，固定于安裝框架內的控制系統與蓄電池，兩組分別通過對應雙向轉換系統連接于安裝框架兩端部內的平移行走系統，兩組連接于安裝框架內的清掃行走系統，兩組分別連接于安裝框架兩側的清掃系統，以及固定于安裝框架上的檢測系統。本實用新型可以完成對屋頂光伏電站任意位置的清掃，不需要固定軌道和移動的平臺系統，節約成本，靈活性強。本實用新型不需要輔助設備，機器人的X方向與Y方向可以自主選擇行走，通過控制系統可以到達孤立組件，完成孤立組件的清掃，在屋頂光伏電站的應用具有更大的前景，尤其是灰塵比較多的廠房屋頂更具優勢。

技術領域

本實用新型涉及清掃機器人領域，具體是一種自動化垂直雙向行走控制的光伏電站清掃機器人。

背景技術

光伏發電是一種清潔能源，已在全世界得到廣泛運用。光伏組件是太陽能電站電能產生的根源，光伏組件的效率直接決定著太陽能電站的發電量。如果灰塵附著在光伏組件表面，影響了光線的透射率，進而影響組件表面接收到的輻射量，就會影響發電效率，還有因為灰塵距離電池片的距離很近，會形成陰影，就會在光伏組件局部形成熱斑效應進而降低組件的發電效率，甚至燒毀組件，因此，保持光伏組件清潔是保證光伏電站最大發電能力的有效途徑。目前清掃機器人有很多種，一是地面電站清掃機器人，二屋頂電站清掃機器人，尤其以屋頂電站的清掃機器人最難開發；屋頂電站組件安裝在屋頂，屋頂電站組件的安裝包含有檢修通道和采光帶，將電站分割為一塊一塊的獨立的矩陣，每個矩陣為一個獨立的小單元，每個矩陣與另外的矩陣之間是采光帶或檢修帶，傳統的做法一是在兩個矩陣之間的采光帶或檢修帶搭建過度的通道，二是每個矩陣使用一臺單自由度的清掃設備清掃，N個矩陣就需要N個清掃設備，這兩種做法造成安裝工程工作節拍繁瑣，工作量大，周期長，系統穩定性差，設備和人工成本高，容易出現各種故障，運行的穩定性較差；現有技術采用的是需要安裝固定軌道的機器人(設備)技術方案，這種技術方案很難對每塊組件完成清掃，電站在安裝的時候，要避開一些障礙物，造成電站的部分組件有時是孤立的組件，此時孤立組件的清掃相當麻煩，傳統的做法專門再曾加一臺清掃設備清掃孤立的組件，此種做法成本高，施工麻煩，這幾塊如果不清掃將對整個組串產生重要的影響，如果組串中有一塊未清掃，相當于整塊組件都未清掃，對電站的影響較大。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種自動化垂直雙向行走控制的光伏電站清掃機器人，可實現雙向行走和自動清掃功能，適用于屋頂光伏電站的清掃。

本實用新型的技術方案為：

一種自動化垂直雙向行走控制的光伏電站清掃機器人，包括有安裝框架，固定于安裝框架內且位于安裝框架中部的控制系統與蓄電池，兩組分別通過對應雙向轉換系統連接于安裝框架兩端部內的平移行走系統，兩組連接于安裝框架內的清掃行走系統，兩組分別連接于安裝框架兩側的清掃系統，以及固定于安裝框架上的檢測系統；所述的安裝框架是由多個豎直封板連接而成的矩形框結構；

所述的控制系統與蓄電池位于兩組平移行走系統之間，每組平移行走系統均包括有平移行走框架、固定于平移行走框架內側壁上的平移行走驅動電機、兩組分別轉動連接于平移行走框架兩外側壁上的平移傳動輪和纏繞于每組平移傳動輪上的平移行走履帶，所述的兩組平移傳動輪的輸入端均與平移行走驅動電機的輸出軸固定連接；

所述的雙向轉換系統包括有電動推桿、上推桿軸、下推桿軸、兩組從動連桿、第一傳動軸和第二傳動軸，所述的電動推桿位于兩組從動連桿之間，兩組從動連桿相互平行，所述的電動推桿的頂端鉸接于上推桿軸上，電動推桿的底端鉸接于下推桿軸上，上推桿軸的兩端鉸接于安裝框架上，下推桿軸的兩端鉸接于對應一組平移行走系統的平移行走框架上，兩組從動連桿的頂端均鉸接于第一傳動軸上，兩組從動連桿的底端均鉸接于第二傳動軸上，第一傳動軸的兩端鉸接于安裝框架上，第二傳動軸的兩端鉸接于對應一組平移行走系統的平移行走框架上；