[實用新型]一種自動化垂直雙向行走控制的光伏電站清掃機器人

有效

• 申請號: 201920796652.9
• 申請日: 2019-05-30
• 公開（公告）號: CN210253241U
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發明（設計）人: 李鳳光;張宏揚;林晨星;董慶國;劉齊舟;盧育發
• 申請（專利權）人: 安徽天柱綠色能源科技有限公司
• 主分類號: B08B1/04
• 分類號: B08B1/04;B08B1/00;B08B13/00;H02S40/10
• 代理公司: 蚌埠鼎力專利商標事務所有限公司 34102
• 代理人: 王琪

1.一種自動化垂直雙向行走控制的光伏電站清掃機器人，其特征在于：包括有安裝框架，固定于安裝框架內且位于安裝框架中部的控制系統與蓄電池，兩組分別通過對應雙向轉換系統連接于安裝框架兩端部內的平移行走系統，兩組連接于安裝框架內的清掃行走系統，兩組分別連接于安裝框架兩側的清掃系統，以及固定于安裝框架上的檢測系統；所述的安裝框架是由多個豎直封板連接而成的矩形框結構；

所述的控制系統與蓄電池位于兩組平移行走系統之間，每組平移行走系統均包括有平移行走框架、固定于平移行走框架內側壁上的平移行走驅動電機、兩組分別轉動連接于平移行走框架兩外側壁上的平移傳動輪和纏繞于每組平移傳動輪上的平移行走履帶，所述的兩組平移傳動輪的輸入端均與平移行走驅動電機的輸出軸固定連接；

所述的雙向轉換系統包括有電動推桿、上推桿軸、下推桿軸、兩組從動連桿、第一傳動軸和第二傳動軸，所述的電動推桿位于兩組從動連桿之間，兩組從動連桿相互平行，所述的電動推桿的頂端鉸接于上推桿軸上，電動推桿的底端鉸接于下推桿軸上，上推桿軸的兩端鉸接于安裝框架上，下推桿軸的兩端鉸接于對應一組平移行走系統的平移行走框架上，兩組從動連桿的頂端均鉸接于第一傳動軸上，兩組從動連桿的底端均鉸接于第二傳動軸上，第一傳動軸的兩端鉸接于安裝框架上，第二傳動軸的兩端鉸接于對應一組平移行走系統的平移行走框架上；

所述的兩組清掃行走系統均包括有固定于安裝框架上的清掃行走驅動電機、兩組分別位于對應平移行走系統兩端的清掃行走傳動輪和纏繞于清掃行走傳動輪上的清掃行走履帶，其中一組清掃行走傳動輪與清掃行走驅動電機的輸出軸固定連接，其中一組清掃行走傳動輪通過清掃行走傳動軸與另一組清掃行走傳動輪傳動連接；

所述的兩組清掃系統均包括有固定于安裝框架一端頭處的清掃驅動電機、與清掃驅動電機連接的清掃傳動軸和固定于清掃傳動軸上的旋轉滾刷，所述的清掃傳動軸與清掃行走傳動軸相互平行，清掃傳動軸的一端與清掃驅動電機的輸出軸固定連接，清掃傳動軸的另一端通過軸承與安裝框架的另一端頭連接，所述的旋轉滾刷的底端與清掃行走履帶的底端位于同一水平面；

所述的檢測系統為四個分別固定于安裝框架四個拐角處的位移傳感器，四個位移傳感器、平移行走驅動電機、電動推桿、清掃行走驅動電機、清掃驅動電機均與控制系統連接，所述的平移行走驅動電機、電動推桿、清掃行走驅動電機、清掃驅動電機、控制系統均與蓄電池連接實現供電。

2.根據權利要求1所述的一種自動化垂直雙向行走控制的光伏電站清掃機器人，其特征在于：所述的平移行走框架是由豎直封板組成的矩形框結構，所述的兩組平移傳動輪均包括有平移主動輪、多個平移輔助輪、平移從動輪和平移張緊輪，所述的平移主動輪與平移行走驅動電機的輸出軸固定連接，多個平移輔助輪位于平移主動輪和平移從動輪之間，平移行走履帶纏繞于平移主動輪、多個平移輔助輪和平移從動輪上，所述的平移張緊輪位于平移行走履帶的外圈緊貼平移行走履帶的外壁。

3.根據權利要求1所述的一種自動化垂直雙向行走控制的光伏電站清掃機器人，其特征在于：所述的雙向轉換系統的每組從動連桿均包括有兩個相互平行的從動連桿，每組第一傳動軸均包括有兩個相互平行且位于同一水平面的第一傳動軸，每組第二傳動軸均包括有兩個相互平行且位于同一水平面的第二傳動軸，兩組從動連桿中，位于電動推桿兩側且相互平行的兩個從動連桿的頂端與對應的一個第一傳動軸鉸接，位于電動推桿兩側且相互平行的兩個從動連桿的底端與對應的一個第二傳動軸鉸接。

4.根據權利要求1所述的一種自動化垂直雙向行走控制的光伏電站清掃機器人，其特征在于：所述的電動推桿和兩組從動連桿為交叉結構。