[實用新型]一種用于異形聚氨酯泡沫板加工的氣動式廢料抓取裝置

有效

• 申請號: 201920742881.2
• 申請日: 2019-05-22
• 公開（公告）號: CN210282341U
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發明（設計）人: 王志遠;蔣知峰;金鑫;張悅;楊海瀾;張躍龍;曹寅;周春立
• 申請（專利權）人: 上海交通大學;上海寶業機電科技有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02
• 代理公司: 上?？剖⒅R產權代理有限公司 31225
• 代理人: 吳文濱

本實用新型涉及一種用于異形聚氨酯泡沫板加工的氣動式廢料抓取裝置，包括連接架以及一對并列設置在連接架上的工作單元，工作單元包括設置在連接架一端的氣動勾取機構以及設置在連接架另一端的氣動夾爪機構。與現有技術相比，本實用新型采取“勾”、“抓”結合的方式，實現聚氨酯泡沫板加工過程中多種殘余廢料的抓取，通過一個抓取裝置即可實現聚氨酯泡沫板上下表皮與側邊廢料的抓取，機械結構簡單且緊湊，提高了工作效率，降低了生產成本。

技術領域

本實用新型屬于LNG船用絕緣箱聚氨酯泡沫板加工技術領域，涉及一種用于異形聚氨酯泡沫板加工的氣動式廢料抓取裝置。

背景技術

LNG船用絕緣箱聚氨酯泡沫板在自動化切割生產時，會產生上下表皮廢料及側邊廢料。為了提高自動化加工水平，需要對連續生產的廢料進行自動化抓取。由于聚氨酯泡沫板發泡工藝的特殊性，導致其廢料形狀具有多樣性，且往往表面不平整，采用一般的“抓”或“吸”的方式均不能滿足自動化生產線的技術要求。

目前，國內外對該種異形聚氨酯泡沫板加工中的廢料多采用人工抓取的方式，該方式主要存在以下技術問題：

1.不能合理解決特殊形狀廢料用同一抓取裝置抓取的問題，增加了自動化生產線的設計難度，同時還增加了自動化生產線的設備數量和采購成本。

2.人工參與的取料過程中，操作人員需暴露在機器中工作，存在非常大的安全隱患，不利于工人的安全防護。

3.人工取料方式效率低，不適合大規模工業化生產。

除了人工抓取方式以外，一些傳統的自動化抓取方式主要包括真空吸盤式和氣動夾爪式，但是這兩種方式存在以下缺點：

1.由于異形聚氨酯泡沫板工件表面凹凸不平整，采用真空吸盤方式無法順利吸取，可靠性差。尤其是工件表面毛糙并且還有粉塵時，不僅進一步降低了吸取的可靠性，而且吸盤容易老化，使用壽命較短。

2.工件上下表皮切割后完整覆蓋在工件表面，普通氣動夾爪無法實現抓取。

實用新型內容

本實用新型的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種用于異形聚氨酯泡沫板加工的氣動式廢料抓取裝置。

本實用新型的目的可以通過以下技術方案來實現：

一種用于異形聚氨酯泡沫板加工的氣動式廢料抓取裝置，該抓取裝置包括連接架以及一對并列設置在連接架上的工作單元，所述的工作單元包括設置在連接架一端的氣動勾取機構以及設置在連接架另一端的氣動夾爪機構。兩工作單元同時工作，保證抓取過程的平穩。兩工作單元之間的間距小于最小工件上下表皮廢料的寬度。氣動勾取機構與氣動夾爪機構分別設置在連接架兩端，保證兩者相互獨立工作，互不干擾。廢料抓取裝置配合PLC控制器使用。

進一步地，所述的氣動勾取機構包括移動設置在連接架上的勾爪連接板、設置在勾爪連接板上的勾爪組件以及設置在連接架上并與勾爪組件傳動連接的勾爪氣缸。在勾爪氣缸的帶動下，勾爪組件將上下表皮廢料從工件表面刮除。

進一步地，所述的連接架上設有與勾爪氣缸的軸向相平行的滑軌，所述的滑軌上設有滑塊，所述的勾爪連接板設置在滑塊上。在勾爪氣缸的帶動下，勾爪連接板通過滑塊沿滑軌滑動。

進一步地，所述的勾爪組件包括分別設置在勾爪連接板兩端的前勾爪及后勾爪。工件上下表皮切割完成后，將前勾爪及后勾爪分別置于上下表皮廢料的兩端，在勾爪氣缸的帶動下，前勾爪將上下表皮廢料從工件表面刮除。

進一步地，所述的前勾爪及后勾爪均呈C字型，所述的勾爪氣缸的活塞桿端部與前勾爪的頂部相連。勾爪氣缸的活塞桿伸縮，通過前勾爪帶動勾爪連接板、后勾爪一起運動。