[實用新型]一種六軸全姿態仿人機械手臂

有效

• 申請號: 201920720932.1
• 申請日: 2019-05-20
• 公開（公告）號: CN210500333U
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 王春林
• 申請（專利權）人: 王春林
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00
• 代理公司: 廈門荔信航知專利代理事務所(特殊普通合伙) 35247
• 代理人: 譚琳娜

1.一種六軸全姿態仿人機械手臂，其特征在于，包括依次連接的肩部仿真機構、大臂仿真機構和肘部仿真機構，所述肩部仿真機構包括第一驅動電機以及與第一驅動電機通過法蘭盤卡接件連接的第二驅動電機，所述法蘭盤卡接件包括互相垂直連接的第一卡接部和第二卡接部，所述第一卡接部內設有第一卡接孔，所述第一驅動電機的輸出軸伸入所述第一卡接孔且與第一卡接部通過螺絲或者螺釘及螺栓式連接預緊，所述第二卡接部設有第二卡接孔，所述第二驅動電機的輸出軸伸入所述第二卡接孔內且與第二卡接部通過螺絲或者螺釘及螺栓式連接預緊，所述第一驅動電機和第二驅動電機為蝸輪蝸桿減速電機。

2.根據權利要求1所述的一種六軸全姿態仿人機械手臂，其特征在于：所述大臂仿真機構包括用于固定第二驅動電機機身的第一大臂、與第一大臂可轉動連接的第二大臂以及驅動第二大臂相對第一大臂轉動的第三驅動電機，所述第一大臂與第二大臂同軸設置。

3.根據權利要求2所述的一種六軸全姿態仿人機械手臂，其特征在于：所述第三驅動電機機身固定在第一大臂上，所述第二大臂與第三驅動電機的輸出軸固定連接。

4.根據權利要求1所述的一種六軸全姿態仿人機械手臂，其特征在于：所述肘部仿真機構包括設置在第二大臂上的肘部電機以及與肘部電機的輸出軸連接的肘部件，所述肘部電機的輸出軸與肘部件垂直設置。

5.根據權利要求4所述的一種六軸全姿態仿人機械手臂，其特征在于：所述第二大臂底端設有連接部，所述連接部偏心設置圓孔，所述圓孔孔壁薄壁處設有開口，所述肘部電機設置在圓孔內。

6.根據權利要求4所述的一種六軸全姿態仿人機械手臂，其特征在于：所述肘部電機為蝸輪蝸桿減速電機。

7.根據權利要求1所述的一種六軸全姿態仿人機械手臂，其特征在于：法蘭盤卡接件的連接端上設有法蘭盤，所述法蘭盤上設有螺孔。