[實用新型]一種關節結構及腿足機器人

有效

• 申請號: 201920703973.X
• 申請日: 2019-05-16
• 公開（公告）號: CN210389249U
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 張志華;趙明國;李海雷;李康;張偉寧;黑光軍;賀小玉;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B62D57/032
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種關節結構，其特征在于，包括：

電機組件，具有用于輸出動力的轉軸，所述轉軸是空心軸；

絲杠副，連接于所述轉軸內，且與所述轉軸同軸心設置；以及

推桿，與所述絲杠副的一端連接；

所述轉軸帶動絲杠副旋轉時，所述絲杠副帶動所述推桿沿所述轉軸軸心方向做直線運動。

2.如權利要求1所述的關節結構，其特征在于，所述絲杠副包括：

螺母，固定套接于所述轉軸內；以及

螺桿，轉動套接于所述螺母內，所述推桿連接于所述螺桿的一端，所述推桿上設置有用于防止所述推桿轉動的防轉機構。

3.如權利要求2所述的關節結構，其特征在于，所述關節結構還包括：

關節外殼，套接于所述絲杠副外；

所述防轉機構連接于所述關節外殼的一端，所述防轉機構包括設置于所述推桿的外表面上且沿所述推桿的軸向延伸的至少一條凹槽，以及設置于所述防轉機構的內環面向軸心方向突起且與所述凹槽一一相互配合的至少一個凸塊。

4.如權利要求2所述的關節結構，其特征在于，所述關節結構還包括連接于所述螺桿遠離所述推桿的一端的限位塊，所述限位塊用于防止所述螺桿脫離所述螺母。

5.如權利要求3所述的關節結構，其特征在于，所述關節結構還包括套設于所述推桿與所述關節外殼之間的直線軸承。

6.如權利要求3所述的關節結構，其特征在于，所述轉軸靠近所述電機組件的一端設置有限位結構，所述限位結構用于限制所述螺桿向上運動的行程。

7.如權利要求6所述的關節結構，其特征在于，所述限位結構與所述螺桿之間設置有第一彈性件。

8.如權利要求1至7任一項所述的關節結構，其特征在于，所述電機組件包括：

電機，具有所述轉軸；

電機外殼，套接于所述電機外；以及

滾動軸承，其內圈固定于所述轉軸上，其外圈固定于所述電機外殼上。

9.如權利要求8所述的關節結構，其特征在于，所述關節結構還包括驅動器，所述驅動器用于控制所述電機。

10.如權利要求2至7任一項所述的關節結構，其特征在于，所述螺桿的底端套接于所述推桿內，所述推桿與所述螺桿之間設置有第二彈性件，所述第二彈性件套設于所述螺桿外。

11.如權利要求1至7任一項所述的關節結構，其特征在于，所述關節結構還包括編碼器，所述編碼器設置于所述轉軸的一端外。

12.如權利要求2至7任一項所述的關節結構，其特征在于，所述關節結構還包括：

力傳感器，連接于所述推桿遠離所述螺桿的一端，所述力傳感器用于檢測所述推桿的軸向力；以及

推桿末端，連接于所述力傳感器遠離所述推桿的一端。

13.一種腿足機器人，其特征在于，包括如權利要求1至12任一項所述的關節結構。