[實用新型]一種爬行與飛行雙重功能機器人

有效

• 申請號: 201920682450.1
• 申請日: 2019-05-14
• 公開（公告）號: CN209936909U
• 公開（公告）日: 2020-01-14
• 發明（設計）人: 劉猛;孟凡宇;劉勇;馮永新;張德育
• 申請（專利權）人: 沈陽理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J11/00
• 代理公司: 21109 沈陽東大知識產權代理有限公司
• 代理人: 李運萍

1.一種爬行與飛行雙重功能機器人，其特征在于，包括：機器人軀干、爬行構件、飛行構件、控制機構和電源；所述爬行構件、飛行構件、機翼折疊結構、控制機構和電源分別固定在機器人的軀干上；

所述控制機構包括機器人主控板、舵機控制板和飛行控制板；所述機器人主控板與電源連接；舵機控制板與機器人主控板和電源相連；飛行控制板與機器人主控板和電源相連；

所述爬行構件有4組，每組爬行構件由爬行腿、爬行腳和舵機組成；所述爬行腿的兩端分別通過舵機與軀干和爬行腳連接；所述爬行構件通過舵機驅動實現爬行動作；所述舵機與舵機控制板相連；

所述飛行構件包括步進電機、機翼折疊結構、電橋、電機機架、驅動電機和螺旋翼；

所述步進電機與機翼折疊結構相連；步進電機安裝在機器人的軀干上，其電源線和數據線與舵機控制板相連；

所述機翼折疊結構與電機機架連接，機翼折疊結構用于實現電機機架的收斂與展開；所述驅動電機安裝在電機機架上；所述螺旋翼與驅動電機連接；

所述電橋固定在機翼折疊結構上，驅動電機通過電橋與飛行控制板連接。

2.根據權利要求1所述的爬行與飛行雙重功能機器人，其特征在于，所述機翼折疊結構包括聯軸器、絲桿、連接器、側桿和伸展架；

所述步進電機通過聯軸器與絲桿的底端連接；

所述絲桿上帶有螺紋，其頂端通過軸承與側桿的內側端連接；

所述側桿有4個，為伸縮桿，側桿的外側端通過側桿軸承與各個伸展架的上端連接；

所述伸展架有4個，各個伸展架的下端通過連接器軸承與連接器連接；

所述連接器安裝在絲桿上，帶有與絲桿相適應的內螺紋，在絲桿的轉動下進行上下運動；

所述電機機架與伸展架連接；

若機翼折疊結構在收斂狀態，則以連接器為原動力件，向上運動，驅動側桿，進而帶動伸展架伸展開來，實現電機機架的展開運動；同理，若機翼折疊結構在展開狀態，以連接器為原動力件，向下運動，驅動側桿，進而帶動伸展架收斂閉合，實現電機機架的收斂運動。

3.根據權利要求1所述的爬行與飛行雙重功能機器人，其特征在于，所述爬行與飛行雙重功能機器人還包括帶有舵機的超聲波傳感器，安裝在機器人軀干上，朝向機器人的前方，并與舵機控制板連接，用于實現機器人避障功能。