[實用新型]超薄型吊裝軌道機器人及其行走裝置

有效

• 申請號: 201920678847.3
• 申請日: 2019-05-13
• 公開（公告）號: CN209904754U
• 公開（公告）日: 2020-01-07
• 發明（設計）人: 張鋼;黎宏;王衛國;王凱;白玉峰
• 申請（專利權）人: 天津成科傳動機電技術股份有限公司
• 主分類號: B61B13/06
• 分類號: B61B13/06;B61C13/08
• 代理公司: 12229 天津合正知識產權代理有限公司
• 代理人: 李震勇

本實用新型提供了一種超薄型吊裝軌道機器人及其行走裝置，包括承載平臺，旋轉支承在承載平臺之上的四個承重輪；驅動輪，位于一側的前、后承重輪之間，其軸承固定，輪軸軸心垂直于承重輪的輪軸軸心；漲緊輪，位于另一側的前、后承重輪之間，其輪軸軸心也垂直于承重輪的輪軸軸心；漲緊輪與承載平臺之間還設有漲緊單元，漲緊單元被施加有水平的朝向驅動輪的漲緊力，從而帶動漲緊輪被施加有水平的朝向驅動輪的漲緊力，且漲緊輪能朝驅動輪做接近或遠離的位移。本實用新型的行走裝置采用了一種緊湊的結構布局，從而使得其所占用的高度大為縮減，殼體可朝扁平化方向開展設計，空間占用小，維護方便。

技術領域

本實用新型屬于巡檢機器人領域，尤其是涉及一種使用吊裝軌道的巡檢機器人及其行走裝置。

背景技術

現有巡檢機器人結構較為復雜，導致成本較高；且由于其中的行走裝置往往所占用空間高度較高，既使得巡檢機器人整體高度較高，顯得十分厚重，還使得其采用的軌道往往需要特制才能容納其行走裝置，進一步加大了整個巡檢系統的成本。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型旨在提出一種超薄型的巡檢機器人及其行走裝置。具體如下：

吊裝軌道巡檢機器人的行走裝置，包括

承載平臺，四個承重輪，旋轉支承在承載平臺之上，分別位于方形的四個角，四個承重輪的輪軸軸心位于同一水平平面，且每個承重輪的輪軸軸心均垂直于行走裝置的行進方向；驅動輪，位于一側的前、后承重輪之間，其軸承固接于承載平臺上，輪軸軸心垂直于承重輪的輪軸軸心；漲緊輪，位于另一側的前、后承重輪之間，其輪軸軸心也垂直于承重輪的輪軸軸心；漲緊輪與承載平臺之間還設有漲緊單元，漲緊單元被施加有水平的朝向驅動輪的漲緊力，從而帶動漲緊輪被施加有水平的朝向驅動輪的漲緊力，且漲緊輪能朝驅動輪做接近或遠離的位移。

進一步，每個承重輪對應匹配的輪軸座位于該承重輪的外側。

進一步，在承載平臺上表面上，前、后各固定安裝有一凹型支架，承重輪的輪軸座各自分別安裝于凹型支架兩豎直側邊之一的內側，凹型支架的底板則通過螺栓與承載平臺固定。

進一步，四個承重輪分別抵接工字型吊裝軌道的軌道下橫梁的上表面；驅動輪和漲緊輪分別抵接軌道豎梁的左右兩側。

進一步，所述漲緊單元包括漲緊臂、導向桿和漲緊彈簧，

漲緊臂包括分列兩端的轉軸部和導向部，轉軸部設有轉軸通孔，銷軸穿過轉軸通孔垂直安裝于承載平臺上；導向部開設有與銷軸相垂直的導向通孔，導向桿水平穿過導向通孔，導向桿的右端與一L型板的豎直板螺紋固接，導向桿的左端處設有抵接部，漲緊彈簧套設于導向桿外，且兩端分別抵頂抵接部和導向部；

漲緊臂還設有輪座部，輪座部位于轉軸部和導向部之間，漲緊輪通過軸承安裝于輪座部上。

進一步，導向桿為一帶有頭部的螺桿，其頭部加一墊圈充當抵接部，漲緊彈簧的一端抵頂于墊圈上。

進一步，漲緊臂在轉軸部與輪座部之間形成一避讓凹陷，避讓并容納相應的承重輪輪軸座。

進一步，驅動輪由電機驅動，電機固定安裝于承載平臺的下方，電機的電機軸與驅動輪的輪軸之間還經減速齒輪組傳遞動力，并使電機的電機軸軸心與驅動輪的輪軸軸心之間留有間隙。

進一步，每個承重輪的輪軸還分別各自朝內側方向水平延伸出一延展段，每個延展段垂直固接一導向輪輪軸，每個導向輪輪軸上各轉動安裝一導向輪。

本實用新型還提供了一種吊裝軌道巡檢機器人，其采用了上述的行走裝置。

本實用新型提供的吊裝軌道巡檢機器人，其核心特點是其行走裝置采用了一種緊湊的結構布局，從而使得其所占用的高度大為縮減，殼體可朝扁平化方向開展設計，使得巡檢機器人整體占用空間小，結構緊湊，維護方便。

附圖說明