[實用新型]一種快速更換夾具的教學用機器人工作站

有效

• 申請號: 201920614159.0
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN209774685U
• 公開（公告）日: 2019-12-13
• 發明（設計）人: 牛春會;周健;林偉;姜方毅
• 申請（專利權）人: 昆山巨航智能化設備有限公司
• 主分類號: B25J15/04
• 分類號: B25J15/04;B25J19/00;G09B9/00
• 代理公司: 32293 蘇州國誠專利代理有限公司
• 代理人: 王麗

本實用新型涉及了一種快速更換夾具的教學用機器人工作站，包括機械手臂、夾具、夾具置放架以及工具快換裝置。夾具置放架由上至下依序由面板、支撐板以及底板連接而成。工具快換裝置由機器人側和工具側構成。另外，還包括過渡定位板，其頂面與工具側進行固定。夾具包括前夾爪部和后夾爪部，分別對稱地固定于過渡定位板的前、后端部。在過渡定位板底面的中部區域位置設置有定位凸起，相應地，在面板上開設有與定位凸起相適配的定位凹槽。利用棱錐結構的定位凸起與定位凹槽配合的形式來實現過渡定位板相對于夾具置放架的自動、精確定位，這樣一來，從而降低夾具的定位難度，且降低了對機器人運動精度的要求，大大地降低了教學用機器人工作站的制造成本。

技術領域

本實用新型涉及教學實訓領域，尤其是一種快速更換夾具的教學用機器人工作站。

背景技術

柔性制造是制造型企業為了適應不斷變化的市場而做出的最佳選擇方案。高適應性和快速響應使生產企業能夠克服市場需求的突變和不準確的市場預計。其中，柔性搬運單元在汽車、挖掘機等裝配密集型企業得到較大規模的使用，為了便于學生對柔性搬運單元有一個概念性的了解，市面上應運而生了多種快速更換夾具的教學用機器人工作站。為了實現夾具的快速更換，需要預先對夾具相對于夾具置放架進行精確定位，通常做法為：將預使用的多組夾具并排放置于夾具置放架，其通過設置快夾銷釘的方式來實現對夾具位置確定。然而，在此方案的具體執行過程中，快夾銷釘需要多次穿入、穿出銷孔，從而要求機器人具有較高的運動精度，否則就會無法完成快速更換夾具的設計要求。另外，出于采購成本考慮，教學用的機器人不可能選用高運動精度的高端機器人，因而，現在市面上的教學用機器人工作站在快速更換夾具時具有較高的故障率，影響教學內容的順利開展。因而，亟待技術人員解決上述問題。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種結構設計簡單，使得夾具自身具有較高定位精確性的快速更換夾具的教學用機器人工作站。

為了解決上述技術問題，本實用新型涉及了一種快速更換夾具的教學用機器人工作站，包括機械手臂、夾具、夾具置放架以及工具快換裝置。上述夾具置放架由上至下依序由面板、支撐板以及底板固定連接而成。工具快換裝置由機器人側和工具側構成，其中，機器人側固定于機械手臂的執行端。另外，快速更換夾具的教學用機器人工作站還包括過渡定位板，其頂面與工具側進行固定。夾具包括前夾爪部和后夾爪部，分別對稱地固定于過渡定位板的前、后端部。在過渡定位板底面的中部區域位置設置有定位凸起，相應地，在面板上開設有與定位凸起相適配的定位凹槽。定位凸起為上大下小的棱錐結構。

作為上述技術方案的進一步改進，工具側、前夾爪部以及后夾爪部與過渡定位板之間均采用螺栓可拆卸連接方式進行固定。

作為上述技術方案的更進一步改進，在定位凸起以及定位凹槽的相對貼合面上均設置有耐磨涂層。

作為上述技術方案的更進一步改進，過渡定位板的數量設置為3套，沿著面板的左右長度方向進行均布。

作為上述技術方案的更進一步改進，上述快速更換夾具的教學用機器人工作站還包括基板。機械手臂、夾具放置架均可拆卸地固定于基板上。底板上設置有螺栓通孔，借助于螺栓實現與基板的固定連接。螺栓通孔設置為長條腰形孔。

作為上述技術方案的更進一步改進，上述快速更換夾具的教學用機器人工作站還包括有螺栓調平裝置，其均布于基板的正下方。上述螺栓調平裝置包括螺桿、鎖緊螺母以及塑料防護套。螺桿的上端部穿設于基板，其下端部與塑料防護套進行固定連接。鎖緊螺母套設于螺桿，且始終頂靠于基板的底面。

相較于傳統，在本實用新型所公開的教學用機器人工作站中，增設了固定夾具用的過渡定位板，且利用棱錐結構的定位凸起與定位凹槽配合的形式來實現過渡定位板相對于夾具置放架的自動、精確定位，這樣一來，從而降低夾具的定位難度，且降低了對機器人運動精度的要求，大大地降低了教學用機器人工作站的制造成本。

附圖說明