[實用新型]軌道扣件維護機器人

有效

• 申請號: 201920592548.8
• 申請日: 2019-04-26
• 公開（公告）號: CN210363815U
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 單玉堂;王曉明
• 申請（專利權）人: 神鐵運維（天津）技術服務有限公司
• 主分類號: B61D15/00
• 分類號: B61D15/00;B61K13/00;B25J5/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃德海

本實用新型公開了一種軌道扣件維護機器人，包括：軌道車；機械手，機械手設在軌道車上；定位單元，定位單元設在軌道車上，在軌道扣件維護機器人的行駛方向上定位單元位于機械手的前側；控制系統，控制系統與軌道車、機械手及定位單元電連接，在定位單元定位到扣件時，根據定位組件與機械手之間的距離控制軌道車的行程。采用定位單元來定位扣件，并且利用定位單元，實現扣件的自動定位，不僅定位速度快，而且能降低工人的勞動強度；而且根據定位組件與機械手之間的距離控制軌道車的行程，實現緊固件松緊工作的高效性及低成本。

技術領域

本實用新型涉及軌道巡檢設備技術領域，尤其涉及一種軌道扣件維護機器人。

背景技術

鐵路扣件是維系鐵路運輸安全的重要部件，它是軌道上用以聯結軌道和軌枕的零件，其作用在于將軌道固定在軌枕上，保持軌距和阻止軌枕的縱橫向移動。鐵路扣件松動可能會釀造列車脫軌等重大事故，因此鐵路扣件的巡檢維護是鐵路部門日常的重點工作之一。目前世界范圍內大部分鐵路網上，其巡檢維護工作仍然依靠有工作經驗的技術工人來完成，不僅需要耗費大量人力物力，也存在一定安全風險，而且受天氣、地形地貌原因以及工人經驗水平等因素的影響，維護水平往往差強人意，很難滿足實際數以萬里的軌道要求。

實用新型內容

本實用新型旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本實用新型提出一種軌道扣件維護機器人，可實現在行駛中自動尋找、定位扣件，提高軌道扣件的維護水平。

根據本實用新型實施例的軌道扣件維護機器人，包括：軌道車；機械手，所述機械手設在所述軌道車上；定位單元，所述定位單元設在所述軌道車上，在所述軌道扣件維護機器人的行駛方向上所述定位單元位于所述機械手的前側；控制系統，所述控制系統與所述軌道車、所述機械手及所述定位單元電連接，在所述定位單元定位到扣件時，根據所述定位組件與所述機械手之間的距離控制所述軌道車的行程。

根據本實用新型實施例的軌道扣件維護機器人，在機器人對軌道扣件維護過程中，采用定位單元來定位扣件，實現扣件的自動定位，不僅定位速度快，而且能降低工人的勞動強度；而且根據定位組件與機械手之間的距離控制軌道車的行程，實現扣件維護工作的高效性及低成本。

在一些實施例中，所述機械手具有工作套筒，所述工作套筒與軌道扣件的緊固件相匹配以套住所述緊固件。

具體地，所述定位單元包括至少兩種類型的定位傳感器。

進一步地，所述定位單元包括第一傳感器和第二傳感器，所述第一傳感器是激光傳感器，所述第二傳感器是超聲傳感器。

在一些實施例中，所述軌道扣件維護機器人包括：測高傳感器，所述機械手根據所述測高傳感器檢測到的高度信息，調節所述工作套筒的高度。

在一些實施例中，所述軌道扣件維護機器人還包括：反饋系統，所述反饋系統與所述控制系統電連接，所述軌道車包括車輪，所述反饋系統包括車速傳感器及與所述車輪相連的距離編碼器。

具體地，所述機械手通過伸縮電機調節所述工作套筒的高度，所述反饋系統還包括與所述伸縮電機相連的深度編碼器。

在一些實施例中，所述軌道車適于行駛在雙軌道上，所述機械手為四個，所述軌道每鋼軌的兩側分別對應設有一個所述機械手。

具體地，所述定位單元為四個，四個所述定位單元一一對應地設置在四個所述機械手的前側。

在一些實施例中，軌道扣件維護機器人還包括：坐標定位裝置，所述坐標定位裝置設在所述軌道車上，所述控制系統與所述坐標定位裝置電連接以記錄所述扣件的絕對位置坐標。

在一些實施例中，軌道扣件維護機器人還包括：用于檢測所述扣件狀態的檢測單元，所述檢測單元設在所述軌道車上。

具體地，所述檢測單元包括設在所述工作套筒內的攝像機。