[實(shí)用新型]機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920539990.4
• 申請(qǐng)日: 2019-04-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN210335982U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-04-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱顯宇;胡小東;張范蒙
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢智仁傳控技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/02
• 分類號(hào): B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 徐立

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種機(jī)械手，涉及自動(dòng)機(jī)械領(lǐng)域。該機(jī)械手包括安裝筒、連接套筒、支撐架、第一手爪、第二手爪、推拉桿、液壓馬達(dá)和液壓缸，安裝筒的一端與連接套筒的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地對(duì)接，液壓馬達(dá)位于安裝筒內(nèi)，液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)軸與連接套筒同軸連接，支撐架位于連接套筒另一端的端面上，第一手爪和第二手爪分別與支撐架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一手爪上和第二手爪上均設(shè)置有轉(zhuǎn)桿，轉(zhuǎn)桿具有插孔，液壓缸的缸體同軸布置在連接套筒內(nèi)，推拉桿的中部與液壓缸的活塞桿垂直連接，推拉桿的兩端分別位于第一手爪上的轉(zhuǎn)桿的插孔和第二手爪上的轉(zhuǎn)桿的插孔中，通過(guò)一個(gè)液壓缸控制第一手爪和第二手爪的開(kāi)合，手爪為交叉結(jié)構(gòu)且手爪設(shè)有導(dǎo)向滾輪，確保機(jī)械手能穩(wěn)定抓取工件。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及自動(dòng)機(jī)械領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)械手。

背景技術(shù)

隨著科技的進(jìn)步，機(jī)器人開(kāi)始取代人力而應(yīng)用于人類的生產(chǎn)活動(dòng)中，以提升人類生活的便利性及工作效率。

機(jī)械手是目前應(yīng)用較廣的一種機(jī)械設(shè)備，可以用于工件的抓取。為了便于抓取工件，機(jī)械手需要有較高的自由度，同時(shí)又要避免機(jī)械手的手爪松動(dòng)導(dǎo)致抓取不牢。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種機(jī)械手，能夠提高機(jī)械手的自由度，并確保能穩(wěn)定抓取工件。所述技術(shù)方案如下：

本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種機(jī)械手，包括安裝筒、連接套筒、支撐架、第一手爪、第二手爪、推拉桿、液壓馬達(dá)和液壓缸，所述安裝筒的一端與所述連接套筒的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地對(duì)接，所述安裝筒與所述連接套筒同軸，所述液壓馬達(dá)位于所述安裝筒內(nèi)，所述液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)軸與所述連接套筒同軸連接，所述支撐架位于所述連接套筒另一端的端面上，所述第一手爪和所述第二手爪分別與所述支撐架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一手爪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線和所述第二手爪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線平行，所述第一手爪上和所述第二手爪上均設(shè)置有轉(zhuǎn)桿，所述轉(zhuǎn)桿的軸線平行于所述第一手爪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線，所述轉(zhuǎn)桿具有垂直于所述轉(zhuǎn)桿的軸線的插孔，所述第一手爪上的轉(zhuǎn)桿和所述第二手爪上的轉(zhuǎn)桿均位于所述第一手爪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線和所述第二手爪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線之間，所述液壓缸的缸體同軸布置在所述連接套筒內(nèi)，所述推拉桿的中部與所述液壓缸的活塞桿垂直連接，所述推拉桿的兩端分別位于所述第一手爪上的轉(zhuǎn)桿的插孔和所述第二手爪上的轉(zhuǎn)桿的插孔中。

可選地，所述第一手爪包括手指安裝塊和手指，所述手指安裝塊與所述支撐架連接，所述手指位于所述手指安裝塊上，所述第二手爪的結(jié)構(gòu)與所述第一手爪的結(jié)構(gòu)相同。

可選地，所述第一手爪的手指與所述第二手爪的手指在所述轉(zhuǎn)桿的軸線的延伸方向上交替間隔分布。

可選地，所述手指安裝塊上具有用于與被夾持物體接觸的橡膠板，所述第一手爪上的所述橡膠板與所述第二手爪上的所述橡膠板相對(duì)布置。

可選地，所述橡膠板具有夾持面，所述夾持面為圓柱凹面。

可選地，每根所述手指上具有多個(gè)滾輪，每個(gè)所述滾輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述第一手爪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線平行。

可選地，所述多個(gè)滾輪包括金屬滾輪和橡膠滾輪，所述金屬滾輪位于所述手指的遠(yuǎn)離所述手指安裝塊的一端，所述橡膠滾輪位于所述金屬滾輪和所述手指安裝塊之間。

可選地，所述連接套筒的筒壁上具有窗口，所述窗口處連接有可拆卸蓋板。

可選地，還包括連接板，所述連接板呈圓形，所述連接套筒的一端具有法蘭，所述法蘭與所述連接板同軸連接，所述連接板與所述液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)軸連接。

可選地，所述液壓馬達(dá)上、第一手爪和第二手爪均設(shè)置有角度傳感器。