[實用新型]一種機器人手臂結構及機器人

有效

• 申請號: 201920452468.2
• 申請日: 2019-04-04
• 公開（公告）號: CN210277636U
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發明（設計）人: 劉銓權;王春寶;龍建軍;段麗紅;尚萬峰;申亞京;陸志祥;夏金鳳;孫正迪;陳曉嬌;王同;毛志賢;韋建軍;李偉光;吳正治;王玉龍;李華;陳曉峰
• 申請（專利權）人: 深圳銘銳醫療自動化有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;B25J11/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本實用新型公開了一種機器人手臂結構，其屬于機器人技術領域。該機器人手臂結構包括安裝座、大臂、小臂和腕關節。其中，大臂轉動地設置于安裝座上，安裝座與大臂之間設置有肩關節，肩關節轉動地設置于安裝座上，大臂鉸接于肩關節。具體地，大臂包括連接部和旋轉部，連接部鉸接于肩關節，旋轉部轉動地連接于連接部，小臂包括屈伸部和回轉部，屈伸部鉸接于旋轉部，回轉部轉動地連接于屈伸部，腕關節設置于回轉部上，腕關節能夠朝向小臂方向屈伸。通過模擬人體手臂各個關節部位的轉動、屈伸等動作，模擬人體手臂結構，模擬再現人體手臂運動動作。本實用新型提出一種機器人，采用上述的機器人手臂結構，模擬治療師動作，對患者進行輔助的康復訓練。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人手臂結構及機器人。

背景技術

隨著人工智能以及電子技術的快速發展，機器人逐漸融入人們的生活中，并在一些領域內可以替代人類完成一系列的工作。

在醫療領域，對于術后的患者，常需要術后的康復訓練。傳統的訓練方式由治療師協助患者進行術后康復訓練。但是傳統的方式存在一定的局限性，比如治療師與患者之間需要一對一服務，由于治療師數量嚴重不足，導致每個治療師負責的患者較多，而增加了治療室的負擔。

現有康復機器人多以單一功能訓練為主，與治療師訓練有較大差異。另外，現有的康復機器人，與治療師相比缺乏相應的自由度，無法完成治療師動作模擬，導致患者訓練與治療師訓練產生較大差異，從而使患者得不到良好的恢復。

因此，本實用新型提出一種機器人手臂結構，模擬人體生理結構和功能，實現人體手臂動作的精確模擬，可以用來輔助患者進行康復訓練，特別模擬治療師完成對患者進行充分的準確的康復訓練，使患者得到全面的康復訓練。該機器人手臂結構亦可用于其他需要精確模擬人體手臂動作的機器人領域。

實用新型內容

本實用新型的一個目的在于提供一種機器人手臂結構，可以模擬人體手臂運動，實現高靈活性的運動再現，可用于康復機器人等需要精確模擬人體動作的領域。

本實用新型的另一個目的在于提供一種機器人，該機器人采用上述的機器人手臂結構，可以有效的模擬人體精細動作，實現人體手臂的精確模擬。

如上構思，本實用新型所采用的技術方案是：

一種機器人手臂結構，包括：

安裝座；

大臂，其轉動地設置于所述安裝座上，所述大臂包括轉動連接的連接部和旋轉部，所述連接部鉸接于所述安裝座；

小臂，包括轉動連接的屈伸部和回轉部，所述屈伸部鉸接于所述旋轉部；以及

腕關節，其設置于所述回轉部上，所述腕關節能夠朝向所述小臂方向屈伸。

進一步地，所述安裝座與所述大臂之間設置有肩關節，所述肩關節轉動地設置于所述安裝座上，所述連接部鉸接于所述肩關節。

進一步地，所述安裝座內設置有第一驅動元件，所述第一驅動元件的輸出端連接于所述肩關節。

進一步地，所述肩關節上設置有第二驅動元件，所述第二驅動元件的輸出端連接于所述連接部。

進一步地，所述連接部的一端鉸接于所述肩關節，另一端轉動地連接有第一齒圈，所述連接部內設置有第三驅動元件，所述第三驅動元件的輸出端連接有第一齒輪，所述第一齒圈與所述第一齒輪嚙合，所述第三驅動元件能夠帶動所述第一齒圈相對所述連接部轉動。

進一步地，所述第一齒圈連接于所述旋轉部，以使所述旋轉部能夠相對所述連接部轉動。

進一步地，所述旋轉部與所述小臂連接的一端內部設置有第四驅動元件，所述第四驅動元件連接于所述屈伸部，以使所述屈伸部能夠相對所述旋轉部轉動。