[實用新型]適用于布線機器人的機械臂裝置

有效

• 申請號: 201920420132.8
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN209970742U
• 公開（公告）日: 2020-01-21
• 發明（設計）人: 鄭海洋;郭永泉;梁海建;金廣洪;張朝波;邢玉民;張穩
• 申請（專利權）人: 通號工程局集團有限公司;通號工程局集團信息技術有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/00
• 代理公司: 11541 北京卓唐知識產權代理有限公司
• 代理人: 唐海力

本實用新型公開了一種適用于布線機器人的機械臂裝置，包括：機械臂和末端機構；所述末端機構包括送線裝置、夾線裝置和出線檢測裝置；所述夾線裝置包括主支架、直線運動機構、側板、從動輪載板、從動輪、電機和主動輪；所述主支架與所述機械臂的末端連接，所述主支架上設有所述直線運動機構，所述直線運動機構輸出端與所述從動輪載板連接，所述從動輪載板上連接有所述從動輪，所述從動輪沿軸心轉動；所述直線運動機構與所述側板連接，所述側板上設有所述電機，所述電機與所述主動輪連接，使所述主動輪沿軸心轉動。本實用新型所達到的有益效果：提供一種機械臂，可以以任意姿態遍歷其工作范圍內的任一點。

技術領域

本實用新型涉及一種適用于布線機器人的機械臂裝置。

背景技術

線束是當今電子化、信息化時代行業中發展最快，市場需求量最大，安裝最為方便的產品之一。從普及的家用電器到通訊設備、計算機及外部設備，以及安防、太陽能、飛機、汽車和軍用儀器設備等均廣泛采用線束。

傳統的線束制造全部由人工進行，其中的主要困難在于繞線難度大、線束易排錯，導致了人工效率低、布線成本高等問題，無法滿足我國日益增長的線束需求。因此，一種更加方便快捷的自動化布線工藝逐漸興起，用于替代純粹的人工布線。

目前布線機器人主要分為兩類，一種是采用工業機器人進行全自動布線，另一種采用三坐標機器人進行全自動布線。

第一類采用兩臺工業機器人相互配合布線，一臺機器人進行出線、走線、裁線、做頭等動作，另一臺則執行擰螺釘的動作。為保證布線過程的可靠性，第一臺機器人布線手臂前端需要安裝視覺識別系統。

第二類布線工藝沒有使用工業機器人，采用的是三坐標機器人將出線、走線、裁線、做頭以及擰螺釘等動作全部集成在一起進行布線。

上述兩類布線機器人的自動化程度均非常高，但只能用于標準配電柜內部的電路板進行布線，線纜端頭全部采用線鼻的固定方式，制作和固定過程均較為簡單，且走線形式不必非常整齊。

實用新型內容

為解決前述問題，本實用新型提供了一種適用于布線機器人的機械臂裝置，

適用于布線機器人的機械臂裝置包括：

機械臂和末端機構；

機械臂包括多個相互獨立運動的電機轉軸，用于控制整個機械臂的運動方向；

機械臂的首端與機架固定連接，機械臂的末端與末端機構連接；

末端機構包括送線裝置、夾線裝置和出線檢測裝置；

夾線裝置包括主支架、直線運動機構、側板、從動輪載板、從動輪、電機和主動輪；

主支架與機械臂的末端連接，主支架上設有直線運動機構，直線運動機構輸出端與從動輪載板連接，從動輪載板上連接有從動輪，從動輪沿軸心轉動；直線運動機構與側板連接，側板上設有電機，電機與主動輪連接，使主動輪沿軸心轉動。

進一步地，機械臂的一端通過法蘭與機架固定連接，另一端通過法蘭與末端機構連接。

進一步地，送線裝置為設于側板上的過線環。

進一步地，主支架遠端連接出線管，出線管上安裝有出線檢測裝置。

進一步地，主支架與機械臂的末端之間通過法蘭連接有力傳感器。

進一步地，從動輪鉸接在從動輪載板上。

進一步地，側板上連接有減速器；減速器與主動輪連接，用于將電機的轉動減速傳遞給主動輪。

進一步地，出線檢測裝置采用出線檢測傳感器。

進一步地，電機軸設置有6個。