[實用新型]云臺增穩(wěn)系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920402411.1
• 申請日: 2019-03-27
• 公開（公告）號: CN210219252U
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳發(fā)展;呂國剛;段云心
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州維圣智能科技有限公司
• 主分類號: F16M13/04
• 分類號: F16M13/04;F16M11/18
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務(wù)所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

本實用新型公開了一種云臺增穩(wěn)系統(tǒng)，涉及云臺附件領(lǐng)域；包括定子、滑動連接在定子上的動子及能驅(qū)動動子在定子上滑動的直線力驅(qū)動裝置，還包括控制系統(tǒng)及傳感器，所述定子包括若干等間距布置的磁塊，所述動子上設(shè)有若干等間距布置的霍爾傳感器，所述直線力驅(qū)動裝置與控制系統(tǒng)連接，所述傳感器與控制系統(tǒng)連接，所述霍爾傳感器與控制系統(tǒng)連接；本實用新型具備平移自由度，從而可增加拍攝的平穩(wěn)性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于云臺附件領(lǐng)域，特別涉及一種云臺增穩(wěn)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中，云臺拍攝器或手持云臺拍攝器在運動狀態(tài)下可以拍攝穩(wěn)定的圖像，因此受到廣大用戶的喜愛。手持云臺拍攝器利用陀螺儀以及電機完成對攝像頭拍攝器增穩(wěn)，使圖像拍攝的穩(wěn)定防抖。

中國專利授權(quán)公告號CN107466471A，授權(quán)公告日20171212，公開了云臺組件及手持云臺拍攝器，該實用新型中，云臺組件(100a、100b、100c)包括機身(1a、1b、1c)以及與機身(1a、1b、1c)連接的云臺支架(2a、2b、2c)，所述云臺支架(2a、2b、2c)與所述機身(1a、1b、1c)之間為活動連接，以使得所述云臺支架(2a、2b、2c)能夠與所述機身(1a、1b、1c)貼合或至少部分收容于所述機身(1a、1b、1c)設(shè)置。在現(xiàn)實使用中，使用者拿著云臺的手有時候不可避免會發(fā)生沿著手持桿方向的抖動，而該實用新型并不具有平移自由度，導致抖動時攝像效果較差。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是為了克服人們在使用現(xiàn)有技術(shù)發(fā)生手持桿方向的抖動時，不能過濾抖動從而導致成像效果差的缺點，提出一種利用傳感器獲取手持感抖動的數(shù)據(jù)發(fā)送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)將得到的數(shù)據(jù)處理成驅(qū)動裝置需要的參數(shù)，然后直線力驅(qū)動裝置控制云臺接口套筒的滑動從而來過濾抖動，從而增加成像效果的云臺增穩(wěn)系統(tǒng)。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案：

一種云臺增穩(wěn)系統(tǒng)，包括定子、滑動連接在定子上的動子及能驅(qū)動動子在定子上滑動的直線力驅(qū)動裝置，還包括控制系統(tǒng)及傳感器，所述定子包括若干等間距布置的磁塊，所述動子上設(shè)有若干等間距布置的霍爾傳感器，所述直線力驅(qū)動裝置與控制系統(tǒng)連接，所述傳感器與控制系統(tǒng)連接，所述霍爾傳感器與控制系統(tǒng)連接。相機固定云臺上，云臺固定在動子上，定子上等間距布置有磁塊，從而保證磁場分布呈規(guī)律性，定子附近設(shè)有兩個霍爾傳感器，在這里，為了解釋原理方便，令兩個霍爾傳感器之間的距離為兩個相鄰磁塊距離的一半，因此兩個霍爾傳感器之間間隔90°相位差，由于在霍爾器件的尺寸和磁導率一定的情況下，磁通量與磁場強度呈正比，因此可以通過兩個霍爾傳感器在定子不同位置的反饋的磁通量，反算出該位置的電角度，為了方便描述，將其中一個霍爾傳感器命名為霍爾傳感器1，將另一個霍爾傳感器命名為霍爾傳感器2，同時，假定霍爾傳感器1所在的位置的相位為0°，則霍爾傳感器2的相位為90°，霍爾傳感器1與霍爾傳感器2的磁通量正弦波方程為φ₁＝sinθ；φ₂＝sin(θ+90°)＝cosθ；合并可得：式中的φ₁為霍爾傳感器1的磁通量，φ₂為霍爾傳感器2的磁通量，θ為電角度，動子在定子上所在位置x可以由下式得出：式中，l為一組兩個相鄰磁塊中心之間的距離；因此可以通過兩個霍爾傳感器測出動子在定子上的位置；本實用新型同樣可以采用多個霍爾傳感器及其他相位差得到相同的技術(shù)效果；使用本實用新型時，當手產(chǎn)生上下抖動的時候，定子振動，傳感器檢測到抖動時，傳感器傳遞數(shù)據(jù)給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)反算出定子套筒上下抖動的位移，控制系統(tǒng)對直線力驅(qū)動裝置發(fā)出命令，讓直線驅(qū)動力裝置驅(qū)動動子在定子上滑動，從而控制相機的運動，假設(shè)，當定子產(chǎn)生2mm的位移時，此時控制系統(tǒng)命令動子反向運動2mm，因此定子與動子之間相對位移為2mm，但是云臺對地面的絕對位移接近于0，即，相機對地面的絕對位移接近于0，從而實現(xiàn)了上下抖動下的平穩(wěn)拍攝；在這個過程中，兩個霍爾傳感器起到了動子定位的作用，兩個霍爾傳感器實時將得到的數(shù)據(jù)返回到控制系統(tǒng)，可以很好的控制動子在定子上運動的距離；現(xiàn)有技術(shù)中，采用光柵尺進行定位，成本高。