[實用新型]邊掃總成及清潔機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920358117.5
• 申請日: 2019-03-20
• 公開（公告）號: CN209789760U
• 公開（公告）日: 2019-12-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邢興國;王濤;張一茗;陳震
• 申請（專利權(quán)）人: 速感科技(北京)有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 11205 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 朱穎;劉芳

本實用新型提供了一種邊掃總成及清潔機(jī)器人,屬于清潔機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，所述邊掃總成包括：邊掃主軸及防跌落傳感器；所述邊掃主軸與所述邊刷連接；所述防跌落傳感器包括發(fā)射端和接收端，所述發(fā)射端用于發(fā)射探測光線，所述接收端用于接收入射光線；所述防跌落傳感器的發(fā)射端和接收端位于所述邊刷形成的內(nèi)部空間內(nèi)，且所述防跌落傳感器的探測光線及入射光線不被所述邊刷遮擋。本實用新型提供的邊掃總成及清潔機(jī)器人，提升防跌落傳感器采集地面信息的準(zhǔn)確性，避免清潔機(jī)器人的出現(xiàn)跌落的現(xiàn)象。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及清潔機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種邊掃總成及清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)

清潔機(jī)器人可在沒有直接持續(xù)的人工干預(yù)和操作的情況下自主進(jìn)行清潔任務(wù)，清潔機(jī)器人通常設(shè)置有防跌落傳感器，用以防止清潔機(jī)器人在作業(yè)時出現(xiàn)跌落而導(dǎo)致其破損或者卡住的現(xiàn)象發(fā)生。

目前大多數(shù)清潔機(jī)器人的防跌落傳感器及邊刷均設(shè)置在殼體的前部，邊刷設(shè)置在底盤靠近地面的一側(cè)，防跌落傳感器位于邊刷的刷臂轉(zhuǎn)動范圍內(nèi)。

然而，當(dāng)清潔機(jī)器人進(jìn)行清潔作業(yè)時，邊刷的刷臂會遮擋防跌落傳感器的接收光路，進(jìn)而遮擋防跌落傳感器接收反射光線，從而影響防跌落傳感器采集地面地面信息的準(zhǔn)確性，增加了清潔機(jī)器人的跌落風(fēng)險。

實用新型內(nèi)容

本實用新型實施例提供了一種邊掃總成及清潔機(jī)器人，將防跌落傳感器設(shè)置在邊刷形成的內(nèi)部空間內(nèi)，防止邊刷遮擋防跌落傳感器接收入射光線，提升防跌落傳感器采集地面信息的準(zhǔn)確性，避免清潔機(jī)器人運(yùn)行前方的地面出現(xiàn)起伏時發(fā)生跌落的現(xiàn)象。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型實施例采用如下技術(shù)方案：

本實用新型實施例一方面提供了一種邊掃總成，包括：邊掃主軸、邊刷及防跌落傳感器；所述邊掃主軸與所述邊刷連接；所述防跌落傳感器包括發(fā)射端和接收端，所述發(fā)射端用于發(fā)射探測光線，所述接收端用于接收入射光線；所述防跌落傳感器的發(fā)射端和接收端位于所述邊刷形成的內(nèi)部空間內(nèi)，且所述防跌落傳感器的探測光線及入射光線不被所述邊刷遮擋。

進(jìn)一步的，所述邊刷形成的內(nèi)部空間為邊掃主軸內(nèi)部的中空結(jié)構(gòu)，所述防跌落傳感器的發(fā)射端和接收端設(shè)置在所述邊掃主軸內(nèi)部的中空結(jié)構(gòu)內(nèi)。

進(jìn)一步的，還包括邊掃外殼，所述邊掃外殼包括邊掃上殼和邊掃下殼；所述邊掃上殼設(shè)置有定位孔，所述邊掃下殼設(shè)置有與所述定位孔配合的定位柱，所述邊掃下殼的定位柱插接在所述邊掃上殼的定位孔內(nèi)，并且所述邊掃下殼和邊掃上殼通過卡扣連接；

和/或，所述邊掃外殼設(shè)置有定位軸，所述定位軸設(shè)置有第三安裝孔,所述防跌落傳感器插裝在所述第三安裝孔內(nèi)；所述定位軸設(shè)置在所述邊掃主軸內(nèi)部的中空結(jié)構(gòu)內(nèi)。

進(jìn)一步的，還包括穿設(shè)在所述邊掃主軸內(nèi)的連接軸，且所述邊掃主軸相對所述連接軸轉(zhuǎn)動；所述邊刷形成的內(nèi)部空間為邊刷下方與地面之間的空間，所述防跌落傳感器的發(fā)射端和接收端設(shè)置于所述邊刷下方且所述防跌落傳感器與所述連接軸連接。

進(jìn)一步的，所述邊掃主軸設(shè)置有用于連接所述邊刷的多個限位槽及多個彈性卡接部；多個所述彈性卡接部及多個限位槽周向均布在所述邊掃主軸的外壁上；所述邊掃主軸通過所述彈性卡接部卡入所述邊刷的內(nèi)環(huán)內(nèi)；所述內(nèi)環(huán)的內(nèi)壁設(shè)置有限位條，所述限位條與所述限位槽配合，所述限位條插入所述限位槽內(nèi)。

進(jìn)一步的，所述防跌落傳感器包括套管，所述發(fā)射端及接收端設(shè)置在所述套管內(nèi)并且所述套管的下方設(shè)置有防護(hù)鏡片。

本實用新型實施例另一方面提供了一種清潔機(jī)器人，包括殼體、運(yùn)動機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、馬達(dá)、傳動機(jī)構(gòu)及所述邊掃總成；所述運(yùn)動機(jī)構(gòu)用于使清潔機(jī)器人在地面上運(yùn)動；所述馬達(dá)用于驅(qū)動所述傳動機(jī)構(gòu)，且所述傳動機(jī)構(gòu)帶動所述邊掃主軸旋轉(zhuǎn)，所述殼體靠近地面的一側(cè)設(shè)置有至少一組邊掃總成；所述邊掃總成的防跌落傳感器與所述控制系統(tǒng)信號連接，所述控制系統(tǒng)與運(yùn)動機(jī)構(gòu)信號連接，并控制所述清潔機(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài)。