[實(shí)用新型]一種機(jī)器人懸掛輪及機(jī)器人懸掛結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920344166.3
• 申請日: 2019-03-18
• 公開（公告）號: CN209700811U
• 公開（公告）日: 2019-11-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 汪志康;馬文科;彭梵迪;聶相如;趙勇;陳成;邵琪杰
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳朝聞道智能信息科技有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B60G3/00
• 代理公司: 44439 深圳市道勤知酷知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 何兵;饒盛添<國際申請>=<國際公布>=

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人懸掛輪及機(jī)器人懸掛結(jié)構(gòu)，其中，機(jī)器人懸掛輪包括：車輪，車輪組件，包括車輪和垂直于所述車輪的轉(zhuǎn)動平面連接所述車輪的連接軸；直線移動機(jī)構(gòu)，包括導(dǎo)軌以及沿所述導(dǎo)軌移動的連接塊；所述連接塊具有固定孔，所述連接軸相對于所述連接塊可轉(zhuǎn)動限定在所述固定孔內(nèi)，所述導(dǎo)軌與所述連接軸垂直設(shè)置；所述連接塊還連接有彈簧減震裝置，所述連接塊沿所述導(dǎo)軌移動時所述彈簧減震裝置具有恢復(fù)力。機(jī)器人懸掛結(jié)構(gòu)包括上述機(jī)器人懸掛輪，主要包括兩種，一種為兩懸掛輪和三萬向從動輪，另一種為三懸掛輪的方式。本實(shí)用新型的機(jī)器人懸掛輪及機(jī)器人懸掛結(jié)構(gòu)，克服了車輪水平偏移或者繞平行于地面的轉(zhuǎn)軸偏轉(zhuǎn)現(xiàn)象，避免了出現(xiàn)架空現(xiàn)象。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人懸掛輪及機(jī)器人懸掛結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

隨著近年來人工智能技術(shù)的快速發(fā)展，智能機(jī)器人領(lǐng)域呈現(xiàn)出飛速的發(fā)展和進(jìn)步，機(jī)器人的移動成為了智能機(jī)器人必備的基礎(chǔ)技能。

機(jī)器人懸掛輪或機(jī)器人懸掛結(jié)構(gòu)是為了解決機(jī)器人因地面高低不平導(dǎo)致機(jī)器人嚴(yán)重顛簸而設(shè)計的，尤其是雙輪差速驅(qū)動的機(jī)器人，由于地面不平會出現(xiàn)驅(qū)動輪被從動輪架空，導(dǎo)致出現(xiàn)無法驅(qū)動的現(xiàn)象。

現(xiàn)有的機(jī)器人懸掛輪或機(jī)器人懸掛結(jié)構(gòu)一般是通過轉(zhuǎn)軸、擺臂和彈性裝置來實(shí)現(xiàn)懸掛的，兩個擺臂一端通過轉(zhuǎn)軸相連，另一端連接車輪，通過彈性裝置使車輪受向地面的恢復(fù)力，從而克服地面不平。這種結(jié)構(gòu)，由于擺臂傾斜，車輪和地面的接觸點(diǎn)會隨著地形的變化而前移或者后移，導(dǎo)致機(jī)器人在運(yùn)動時不能精確的轉(zhuǎn)向，尤其是原地旋轉(zhuǎn)時，會發(fā)生偏移。

實(shí)用新型內(nèi)容

鑒于上述狀況，有必要提供一種精確轉(zhuǎn)向的機(jī)器人懸掛輪及機(jī)器人懸掛結(jié)構(gòu)。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：一種機(jī)器人懸掛輪，包括：車輪組件，包括車輪和垂直于所述車輪的轉(zhuǎn)動平面連接所述車輪的連接軸；直線移動機(jī)構(gòu)，包括導(dǎo)軌以及沿所述導(dǎo)軌移動的連接塊；所述連接塊具有固定孔，所述連接軸相對于所述連接塊可轉(zhuǎn)動限定在所述車輪固定孔內(nèi)，所述導(dǎo)軌與所述連接軸垂直設(shè)置；所述連接塊還連接有彈簧減震裝置，所述連接塊沿所述導(dǎo)軌移動時所述彈簧減震裝置具有恢復(fù)力。

進(jìn)一步的，所述導(dǎo)軌和所述連接塊以所述連接軸為中心對稱設(shè)置。

進(jìn)一步的，所述導(dǎo)軌和所述連接塊以導(dǎo)軌和滑塊配合結(jié)構(gòu)、凹槽和滑塊配合結(jié)構(gòu)、不自鎖的滾珠絲杠和滑塊配合結(jié)構(gòu)中的結(jié)構(gòu)之一配合移動。

進(jìn)一步的，所述彈簧減震裝置以所述連接軸為中心對稱設(shè)置。

進(jìn)一步的，所述彈簧減震裝置以其彈力作用方向平行于所述導(dǎo)軌設(shè)置。

進(jìn)一步的，還包括用于限定所述連接塊移動的固定底板和固定頂板，所述導(dǎo)軌固定在所述固定底板和所述固定頂板之間。

進(jìn)一步的，所述固定底板和所述固定頂板之間設(shè)置有支撐板，所述彈簧減震裝置一端連接所述連接塊，所述彈簧減震裝置另一端連接所述支撐板。

進(jìn)一步的，所述支撐板上設(shè)有線槽，所述固定底板上設(shè)有與所述線槽連通配合的線孔，所述線孔向外凸出。

本實(shí)用新型還提供一種機(jī)器人懸掛結(jié)構(gòu)，其包括至少兩個上述機(jī)器人懸掛輪，并且，包括底盤，所述底盤上平衡對稱設(shè)置有兩個所述機(jī)器人懸掛輪，以兩個所述機(jī)器人懸掛輪的對稱中心為平衡設(shè)置有至少3個萬向從動輪，所述萬向從動輪與所述機(jī)器人懸掛輪之間具有自適應(yīng)高度。

本實(shí)用新型還提供另一種機(jī)器人懸掛結(jié)構(gòu)，其包括至少3個上述機(jī)器人懸掛輪，并且，包括底盤，所述底盤平衡對稱或陣列設(shè)置有至少3個所述機(jī)器人懸掛輪。