[實用新型]一種主機器人單自由度回轉關節

有效

• 申請號: 201920342572.6
• 申請日: 2019-03-18
• 公開（公告）號: CN210132522U
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發明（設計）人: 康小盼;管貽生;蘇滿佳;劉冠峰
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 廣東廣信君達律師事務所 44329
• 代理人: 楊曉松

1.一種主機器人單自由度回轉關節，其特征在于，包括固定基座、轉動基座和設于固定基座內的處理器、編碼器、傳動軸和滑環，所述固定基座的內部設有用于安裝處理器和編碼器的第一容腔，以及用于安裝傳動軸和滑環的第二容腔；所述傳動軸可旋轉安裝于第二容腔內，且傳動軸的一端伸入第一容腔內與編碼器的碼盤固定連接，傳動軸的另一端伸出第二容腔與轉動基座固定連接；所述滑環的定子固定安裝于固定基座上，且滑環的轉子固定套設于傳動軸上；所述編碼器檢測傳動軸的轉動角度并發送到處理器，處理器接收到編碼器發送的轉動角度信息并輸出控制信號到滑環的定子上的接線端，滑環的轉子的接線端連接到與轉動基座相連接的下一模塊。

2.根據權利要求1所述的一種主機器人單自由度回轉關節，其特征在于，所述滑環的定子上設有凹槽，所述第二容腔的內壁上設有突起，所述突起卡接于凹槽內而將滑環的定子固定安裝于固定基座上。

3.根據權利要求1所述的一種主機器人單自由度回轉關節，其特征在于，所述傳動軸通過軸承可旋轉安裝于固定基座上。

4.根據權利要求3所述的一種主機器人單自由度回轉關節，其特征在于，所述軸承與滑環之間的傳動軸上開有環形槽，所述環形槽內設有卡環，卡環頂壓所述軸承的內圈；所述轉動基座與軸承之間設有阻尼器固定板，所述阻尼器固定板頂壓所述軸承的外圈。

5.根據權利要求4所述的一種主機器人單自由度回轉關節，其特征在于，所述阻尼器固定板與軸承之間的傳動軸上設有墊片，所述墊片頂壓所述軸承的內圈。

6.根據權利要求4所述的一種主機器人單自由度回轉關節，其特征在于，所述阻尼器固定板與轉動基座之間的傳動軸上設有彈性墊片。

7.根據權利要求1至6任一所述的一種主機器人單自由度回轉關節，其特征在于，所述轉動基座的中心開有通孔，所述通孔可滑動套設于傳動軸上且通過螺母固定于傳動軸上。

8.根據權利要求1所述的一種主機器人單自由度回轉關節，其特征在于，所述固定基座和轉動基座的一端設有第二環形槽，所述第二環形槽的軸向截面為梯形槽。

9.根據權利要求1所述的一種主機器人單自由度回轉關節，其特征在于，所述第一容腔內設有安裝架，所述編碼器和處理器固定安裝于安裝架上。

10.根據權利要求3至6任一所述的一種主機器人單自由度回轉關節，其特征在于，所述軸承為角接觸球軸承。