[實用新型]多軸線性機械夾手

有效

• 申請號: 201920327640.1
• 申請日: 2019-03-15
• 公開（公告）號: CN209665396U
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發明（設計）人: 寧曉紅
• 申請（專利權）人: 新興縣駿源環保工程有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 44545 深圳眾邦專利代理有限公司
• 代理人: 郭曉宇<國際申請>=<國際公布>=<進入

本實用新型公開多軸線性機械夾手，設有動力源、擺動機構、頂升機構和限位結構；動力源的輸出端依次穿過擺動機構和頂升機構的下部，分別為擺動機構和頂升機構提供動力；擺動機構在頂升機構上水平滑動；頂升機構帶動擺動機構上下移動；限位結構一端與擺動機構前端軸連，限位結構另一端與頂升機構的前端軸連；擺動機構設有擺動凸輪、擺動連桿、前后板、滑軌和外接塊；滑軌一側面在頂升機構的滑槽內水平移動，前后板固定在滑軌另一側面中部，外接塊固定在滑軌另一側面的前端；擺動凸輪轉動與擺動連桿一端碰觸，使擺動連桿一端向外彈；擺動連桿另一端嵌在前后板中的U型活動槽中。

技術領域

本實用新型涉及多軸線性機械夾手。

背景技術

現有的機械臂大多通過多個氣缸和電機實現多軸方向運動和夾持，大大提高了相應的制作成本，但是在需要相對固定的運動軌跡時，現有機械臂一些功能得不到充分的發揮，因此，在對相應的簡單、且有固定運動軌跡的工作時，需要一種制作成本低、且運行準確的機械夾手。

實用新型內容

本實用新型提供多軸線性機械夾手,解決的上述問題。

為解決上述問題，本實用新型提供的技術方案如下：多軸線性機械夾手，設有動力源、擺動機構、頂升機構和限位結構；所述動力源的輸出端依次穿過所述擺動機構和頂升機構的下部，分別為所述擺動機構和頂升機構提供動力；所述擺動機構在所述頂升機構上水平滑動；所述頂升機構帶動所述擺動機構上下移動；所述限位結構一端與所述擺動機構前端軸連，所述限位結構另一端與所述頂升機構的前端軸連；

所述擺動機構設有擺動凸輪、擺動連桿、前后板、滑軌和外接塊；所述滑軌一側面在所述頂升機構的滑槽內水平移動，所述前后板固定在所述滑軌另一側面中部，所述外接塊固定在所述滑軌另一側面的前端；

所述擺動凸輪轉動與所述擺動連桿一端碰觸，使所述擺動連桿一端向外彈；所述擺動連桿另一端嵌在所述前后板中的U型活動槽中。

優選的技術方案，所述頂升機構設有頂升凸輪、上下板、7字形轉接塊和所述滑槽；所述滑槽與所述滑軌配合；所述轉接塊一端與所述滑槽端部固定，所述轉接塊中部與所述滑軌貼合，所述轉接塊另一端與所述限位結構軸連；

所述上下板固定在所述滑槽外表面，所述上下塊的下部設有圓孔，在所述圓孔內設有觸軸；所述觸軸的一端與所述頂升凸輪配合，所述觸軸的另一端在所述圓孔內轉動。

優選的技術方案，所述限位結構設有限位一板和限位二板；軸銷的下端與所述轉接塊另一端固定連接，軸銷的上端與所述限位一板的一端軸連，所述限位一板的另一端與所述限位二板一端軸連，所述限位二板另一端與旋轉軸一端固定連接，所述旋轉軸另一端與手指氣缸固定連接。

優選的技術方案，所述動力源的輸出端與主動軸一端固定連接，所述主動軸另一端依次穿過所述擺動凸輪和頂升凸輪；所述擺動凸輪和頂升凸輪均做余弦運動。

相對于現有技術的有益效果是，采用上述方案，本實用新型通過擺動機構實現了對機械夾手的左右擺動姿態，通過頂升機構實現了整個機械夾手的升降運動；通過限位結構與擺動機構的配合，實現對擺動機構運動的限制，并控制手指氣缸做旋轉運動，通過以上機構的配合，實現大多機械臂的功能，但是制作成本降低，結構設計巧妙。

附圖說明

為了更清楚的說明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需使用的附圖作簡單介紹，顯而易見的，下面描述中的附圖僅僅是實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型的結構示意圖之一；

圖2為本實用新型的結構示意圖之二；

圖3為本實用新型的結構示意圖之三。