[實用新型]仿人腦機器人控制中樞及仿人腦行走機器人控制中樞

有效

• 申請號: 201920315455.0
• 申請日: 2019-03-13
• 公開（公告）號: CN210161164U
• 公開（公告）日: 2020-03-20
• 發明（設計）人: 張建政;吳強;董易;楊明倫;黃迅
• 申請（專利權）人: 上海颯智智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

本實用新型提供了仿人腦機器人控制中樞及仿人腦行走機器人控制中樞，用于解決現有技術中機器人控制系統在硬件和軟件上不區分功能區，對計算任務、計算資源分配不清導致運行緩慢、容易出錯、各功能升級更新困難、難以添加新功能的技術問題，仿人腦機器人控制中樞包括：仿大腦模塊、仿小腦模塊、仿腦干模塊；仿大腦模塊按功能分為多個功能區；仿小腦模塊包括運動指令生成區；仿人腦行走機器人控制中樞包括：仿大腦模塊，仿腦干模塊，仿小腦模塊；其中，仿大腦模塊按功能分為核心運算區、智能視覺區和路徑規劃防碰撞區；實施本實用新型的技術方案，有效利用機器人計算資源、反饋時間短、維護升級成本低、可實現無條件反射功能。

技術領域

本實用新型屬于自動化控制領域，涉及仿人腦機器人控制中樞及仿人腦行走機器人控制中樞。

背景技術

盡管在控制技術發展過程中，各種先進技術層出不窮，但是人類大腦是迄今為止仍然是公認的最優秀的控制系統。探索人腦的構造，使之造福于人類一直是技術領域孜孜以求的目標。從古至今，雖然每個人類個體千差萬別，但是人類大腦構造并沒有太大區別。事實上，以億計數的每個人，盡管他們的脾氣秉性和處理問題的方式可能大相徑庭，但是大腦的構造幾乎相同，大腦中不同功能區域控制的人體功能也幾乎相同。目前大部分的控制系統設計出發點還是從應用角度出發，來設計滿足使用需求的控制器，因此不同控制領域控制器也是多種多樣，難以統一到一個框架之內。

因此需要一種適用場景光、反饋速度快、功能多的類人腦機器人控制中樞。

實用新型內容

為了解決上述技術問題，本實用新型中披露了仿人腦機器人控制中樞及仿人腦行走機器人控制中樞，本實用新型的技術方案是這樣實施的：

一種仿人腦機器人控制中樞，包括：仿大腦模塊、仿小腦模塊和仿腦干模塊；其中，所述仿大腦模塊按功能分為多個功能區，每個功能區包括一個或多個片體核，所述多個功能區之間并行工作，彼此交互；所述仿小腦模塊包括運動指令生成區，所述運動指令生成區包括一個或多個片體核，所述仿小腦模塊從所述仿大腦模塊和/或所述仿腦干模塊讀取信號，并發送運動指令至所述仿腦干模塊；所述仿腦干模塊包括交互區和控制總線，所述交互區與所述仿大腦模塊、所述仿小腦模塊連接并進行數據交互，所述控制總線連接所述交互區和外部機器人設備。

優選地，所述片體核為選自CPU核、GPU核、ASIC核、DSP核、ARM核、LAN 核、LEX核、MSC核、SAF核中的一個或多個。

優選地，所述功能區包括多個片體核，所述多個片體核的組合方式包括：現場可編程門陣列FPGA組合、片上系統SoC組合和片上網絡NoC組合中的一個或多個。

優選地，所述功能區包括視覺分析區，所述視覺分析區包括GPU核。

優選地，所述交互區包括存儲器，所述功能區不設有存儲器。

一種仿人腦行走機器人控制中樞，包括：仿大腦模塊，所述仿大腦模塊按功能分為核心運算區、智能視覺區和路徑規劃防碰撞區；所述核心運算區、智能視覺區和路徑規劃防碰撞區并行工作，彼此交互；所述核心運算區包括CPU核；所述智能視覺區包括GPU核；所述路徑規劃防碰撞區包括CPU核；仿小腦模塊，包括行走區，所述行走區包括MSC核；仿腦干模塊，包括交互區和控制總線，所述交互區與所述核心運算區、所述智能視覺區、所述路徑規劃防碰撞區和所述行走區連接并進行數據交互；所述控制總線連接所述交互區和機器人運動模塊、機器人視覺模塊。

優選地，所述交互區包括存儲器；所述核心運算區、所述智能視覺區、所述路徑規劃防碰撞區和所述行走區不包括存儲器。

優選地，所述仿大腦模塊還包括迭代學習模塊，所述迭代學習模塊包括人工智能算法核。