[實(shí)用新型]一種兩輪自平衡移動機(jī)器人控制系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201920306371.0 | 申請日： | 2019-03-12 |
| 公開（公告）號： | CN209765335U | 公開（公告）日： | 2019-12-10 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 郭一軍;黃輝;倪康 | 申請（專利權(quán)）人： | 黃山學(xué)院 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08;B25J9/18 |
| 代理公司： | 34112 安徽合肥華信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人： | 余成俊 |
| 地址： | 245041 安*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 主控芯片 自平衡 移動機(jī)器人 電機(jī)驅(qū)動模塊 本實(shí)用新型 循跡傳感器 傾角測量 陀螺儀 傳感器 速度測量傳感器 移動機(jī)器人控制 參數(shù)調(diào)整模塊 數(shù)據(jù)融合單元 工字型電感 采集模塊 測量數(shù)據(jù) 多傳感器 加速度計 藍(lán)牙信息 驅(qū)動電機(jī) 數(shù)據(jù)通過 顯示模塊 信息融合 速度計 軌道 電源 采集 | ||
1.一種兩輪自平衡移動機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：包括有安裝在兩輪自平衡移動機(jī)器人內(nèi)部的主控芯片以及與主控芯片連接的電源、速度測量傳感器、軌道循跡傳感器、參數(shù)調(diào)整模塊和電機(jī)驅(qū)動模塊，還包括有安裝在兩輪自平衡移動機(jī)器人底部的與主控芯片連接的傾角測量傳感器和安裝在兩輪自平衡移動機(jī)器人上的與主控芯片連接的顯示模塊和藍(lán)牙信息接收采集模塊，所述的傾角測量傳感器包括有加速度計和陀螺儀，加速度計和陀螺儀采集的數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)融合單元發(fā)送給主控芯片，所述的軌道循跡傳感器是由工字型電感構(gòu)成的，所述的電機(jī)驅(qū)動模塊還與兩輪自平衡移動機(jī)器人內(nèi)部的驅(qū)動電機(jī)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種兩輪自平衡移動機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的主控芯片采用S9KEA128AMLK芯片。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種兩輪自平衡移動機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的加速度計的型號為MMA845X；所述的陀螺儀的型號為L3G4200。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種兩輪自平衡移動機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的速度測量傳感器采用mini512線編碼器。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種兩輪自平衡移動機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的電機(jī)驅(qū)動模塊是采用MOS管搭建的全橋驅(qū)動。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種兩輪自平衡移動機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的參數(shù)調(diào)整模塊是由鍵盤和撥碼開關(guān)構(gòu)成的。
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