[實用新型]一種物料轉移機械臂

有效

• 申請號: 201920283657.1
• 申請日: 2019-03-07
• 公開（公告）號: CN209774691U
• 公開（公告）日: 2019-12-13
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 銀川合宜科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/12
• 代理公司: 11701 北京眾澤信達知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 王曉紅

本實用新型公開了一種物料轉移機械臂，屬于機械臂領域，一種物料轉移機械臂，包括機械臂固定機構、夾臂位移驅動機構、夾臂鎖緊驅動機構和夾臂機構，其中機械臂固定機構與夾臂位移驅動機構固定連接，夾臂位移驅動機構遠離機械臂固定機構的一端與夾臂機構固定連接，夾臂鎖緊驅動機構固定連接在夾臂機構的上端，夾臂機構包括有夾臂本體，夾臂本體的外側套接有與夾臂本體相匹配的夾臂外套，夾臂外套內開鑿有空腔，夾臂外套遠離夾臂本體的一端開鑿有多個通孔，空腔通過多個通孔與外界相連通，可以實現使夾臂可以較為牢固的抓穩外形不規則的工件，在工件被夾取轉移的過程中不易發生脫落事故，不易影響機械臂的正常工作效率。

技術領域

本實用新型涉及機械臂領域，更具體地說，涉及一種物料轉移機械臂。

背景技術

機械臂是指高精度，高速點膠機器手，機械臂是一個多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統，因其獨特的操作靈活性,已在工業裝配,安全防爆等領域得到廣泛應用，機械臂是一個復雜系統,存在著參數攝動、外界干擾及未建模動態等不確定性，因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務,需要規劃機械臂關節空間的運動軌跡，從而級聯構成末端位姿。

現有的機械臂一般包含固定結構、夾臂位移驅動結構、夾臂鎖緊驅動結構和夾臂結構幾大類，各司其職，其中固定結構用于將機械臂固定在指定工位，夾臂位移驅動結構用于帶動夾臂結構運動到指定位置，夾臂結構則用于夾取目標工件，最后夾臂鎖緊驅動結構則用于鎖緊或松開夾臂結構，在現有的機械臂中，夾臂位移驅動結構和夾臂鎖緊驅動結構均連接有控制模塊，控制模塊的核心通常為由專業人員預先輸入特定代碼的單片機，由單片機對機械臂動作行為進行控制，實現機械自動化。

隨著工業水平的發展，機械加工水平也逐步提升，現在的機械已經可以生產出許多不規則形狀的工件，現有的機械臂僅僅憑借夾臂已經難以應對不規則形狀的工件，且就算是形狀規范的工件，如傳統的棱柱形工件，在夾臂夾取的位置為棱柱的棱邊時也極易出現夾取不穩的現象，極易造成工件在夾取轉移的過程中從夾臂內脫落的事故，極易影響機械臂的正常工作效率。

實用新型內容

1.要解決的技術問題

針對現有技術中存在的問題，本實用新型的目的在于提供一種物料轉移機械臂，它可以實現使夾臂可以較為牢固的抓穩外形不規則的工件，在工件被夾取轉移的過程中不易發生脫落事故，不易影響機械臂的正常工作效率。

2.技術方案

為解決上述問題，本實用新型采用如下的技術方案。

一種物料轉移機械臂，包括機械臂固定機構、夾臂位移驅動機構、夾臂鎖緊驅動機構和夾臂機構，所述機械臂固定機構與夾臂位移驅動機構固定連接，所述夾臂位移驅動機構遠離機械臂固定機構的一端與夾臂機構固定連接，所述夾臂鎖緊驅動機構固定連接在夾臂機構的上端，所述夾臂機構包括有夾臂本體，所述夾臂本體的外側套接有與夾臂本體相匹配的夾臂外套，所述夾臂外套內開鑿有空腔，所述夾臂外套遠離夾臂本體的一端開鑿有多個通孔，所述空腔通過多個通孔與外界相連通，多個所述通孔的側壁上固定連接有與通孔相匹配的半橢球套，且半橢球套內的空腔通過通孔與空腔相連通，所述空腔內填充有多個彈性球，且多個彈性球通過通孔進入半橢球套的內腔中，所述半橢球套內開鑿有多個氣孔，所述半橢球套的外壁上固定連接有外強化層，可以實現使夾臂可以較為牢固的抓穩外形不規則的工件，在工件被夾取轉移的過程中不易發生脫落事故，不易影響機械臂的正常工作效率。

進一步的，多個所述彈性球均為空心球，且多個所述彈性球之間的尺寸不盡相同，空心結構可以有效增加彈性球的彈性，而多個彈性球之間的尺寸不盡相同則可以有效增加夾臂外套的彈性。

進一步的，所述夾臂外套與半橢球套的外壁涂有相同的顏色，而彈性球的外壁上涂有與夾臂外套和半橢球套不同的顏色，且夾臂外套和半橢球套的顏色較為暗淡，可以是灰色，而彈性球的顏色較為艷麗，可以是紅色，在夾臂外套或半橢球套發生開裂時，工作人員可以較為輕易的觀測到裸露出來的彈性球，方便工作人員進行日常檢驗。