[實用新型]蟹足頻態步進機器人

有效

• 申請號: 201920240063.2
• 申請日: 2019-02-26
• 公開（公告）號: CN209492630U
• 公開（公告）日: 2019-10-15
• 發明（設計）人: 劉曉秋;劉帥;高澤飛;孟巖;劉宇;特日格勒;單榕;薛源
• 申請（專利權）人: 青島中科慧聚文化創意有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及機器人領域，旨在解決現有技術的螃蟹機器人結構電機安裝不便、行進慣動性大或頻態擬合度低的問題，提供一種蟹足頻態步進機器人，其包括：蟹身部；分別連接于蟹身部兩側的驅動足組，各側的驅動足組均包括沿前后方向依次并排連接于蟹身部的多個驅動足；各側的驅動足組的多個驅動足到蟹身部沿前后方向的中軸線的距離從前到后依次減小，使每側的驅動足組呈等差梯度形式；鉗組，包括分別連接在蟹身部前部的左鉗和右鉗。本實用新型的有益效果是作業慣動性低，且能夠在進行推進及著地作業時，增加自身爬步頻態表現，提高擬合度。

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，具體而言，涉及一種蟹足頻態步進機器人。

背景技術

螃蟹機器人是仿生機器人中的一種，其通過模擬螃蟹的形態，實現近似螃蟹的運動方式。

然而，現有的螃蟹機器人大多采用同質肢節足進、關節擬合連桿組等方式，存在結構電機安裝不便、行進慣動性大和頻態擬合度低等缺點。

實用新型內容

本實用新型旨在提供一種蟹足頻態步進機器人，以解決現有技術的螃蟹機器人結構電機安裝不便、行進慣動性大或頻態擬合度低的問題。

本實用新型的實施例是這樣實現的：

一種蟹足頻態步進機器人，其包括：

蟹身部；

分別連接于蟹身部兩側的驅動足組，各側的驅動足組均包括沿前后方向依次并排連接于蟹身部的多個驅動足；所述驅動足包括被構造成沿左右方向伸縮的伸縮缸、轉動連接在伸縮缸的活塞桿的勾爪，以及傳動連接所述勾爪并能夠驅動所述勾爪相對其在活塞桿上的轉軸轉動的驅動機構；各側的驅動足組的多個驅動足到蟹身部沿前后方向的中軸線的距離從前到后依次減小，使每側的驅動足組呈等差梯度形式；

鉗組，包括分別連接在蟹身部前部的左鉗和右鉗。

本實用新型中的蟹足頻態步進機器人能夠通過兩側的驅動足的驅動氣缸的伸縮和勾爪的轉動模擬螃蟹各足的橫向行走，通過將各驅動足設置為并聯，降低作業慣動性；通過鉗組實現夾取等動作，能夠完成行為的原生質復現。每側的驅動足組呈等差梯度形式能夠使其能夠在進行推進及著地作業時，增加自身爬步頻態表現，提高擬合度。

可選的：

所述驅動機構包括由傳動帶連接的主動帶輪和從動帶輪，以及用于驅動所述主動帶輪轉動的驅動器；所述主動帶輪轉動設置在所述活塞桿上，所述從動帶輪轉動設置在所述勾爪的轉軸上。

可選的：

各個驅動足設置為相同的尺寸和形狀，通過設置所述蟹身部的寬度呈前大后小的形式分布，來實現每側驅動足組呈等差梯度形式。例如，蟹身部設置為前寬后窄的近似倒三角形的形狀；當然，前邊可以為外凸的弧形，兩側邊也可以為弧形或直線。通過設置成該形式的蟹身部，使得即使使用相同尺寸的驅動足，也可使各側的驅動足從前到后呈等差梯度排列。

可選的：左鉗和右鉗的鉗部均能夠受驅張開或夾合，以模擬夾取或放開動作；左鉗和右鉗分別轉動連接于下功能蓋，且轉動軸沿水平方向，以使左鉗和右鉗能夠受驅繞該各自轉動軸沿豎向轉動設定角度。該設定角度一般不大于45°。

可選的：蟹身部包括相互配合的下功能蓋和上功能蓋；驅動足組、鉗組均安裝在下功能蓋上，上功能蓋蓋合于下功能蓋的上表面，并和下功能蓋圍成容納空間。容納空間可以容納如用于提供機器人行動的電能的電池和相關結構。

綜合以上描述，本實用新型實施例中的蟹足頻態步進機器人具有作業慣動性低，且能夠在進行推進及著地作業時，增加自身爬步頻態表現，提高擬合度的有益效果。

附圖說明