[實用新型]柔輪、諧波變速器和機器人

有效

• 申請號: 201920233950.7
• 申請日: 2019-02-25
• 公開（公告）號: CN209587089U
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 谷甲甲;程中甫;田珍珍;鐘成堡;崔中;張皓
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: F16H55/17
• 分類號: F16H55/17;F16H55/08;F16H57/021;F16H49/00
• 代理公司: 北京煦潤律師事務所 11522
• 代理人: 梁永芳

本申請提供一種柔輪、諧波變速器和機器人。該柔輪包括設置在柔輪的開口端并用于與波發生器配合的配合部(1)，配合部(1)具有第一內孔(2)，第一內孔(2)的孔壁與柔輪的中心軸線之間形成傾角α。根據本申請的柔輪，能夠減小波發生器所受到的軸向力，提高波發生器的使用壽命。

技術領域

本申請屬于機器人技術領域，具體涉及一種柔輪、諧波變速器和機器人。

背景技術

諧波減速器具有傳動精度高、速比大、體積小、結構簡單，應用廣泛等諸多優點。如圖1和圖2所示，減速器主要由剛輪、柔輪1’和波發生器2’組成。工作過程一般是剛輪固定，波發生器2’轉動時，迫使柔輪1’產生彈性變形，使柔輪1’的齒與剛輪的齒進入嚙合狀態，從而實現傳動。

如圖4中a所示為柔輪1’未安裝在波發生器2’上形變時的結構圖，此時柔輪1’為圓形。諧波減速器的波發生器2’為橢圓結構，其橢圓長軸要比柔輪1’的內徑略大，所以波發生器2’裝入柔輪1’后，在柔輪1’開口端，柔輪1’將按波發生器2’的輪廓形狀發生變形，如圖4中的b所示。柔輪1’將在開口端波發生器2’長軸附近被撐緊向外擴張，又因為柔輪1’的周長基本不發生變化，所以在開口端波發生器2’短軸附近柔輪1’向內收縮。與此同時，柔輪1’的筒底直徑大小并沒有發生變化或者只有很小的一個變化量，所以柔輪1’將呈現復雜的變形形態，但在波發生器2’長軸和短軸附近分別有向外和向內的一個最大傾角值。在靜止狀態下，減速器各個部件受力平衡。正常工作時，波發生器2’輸入轉矩，柔輪1’在波發生器2’橢圓長軸(圖4中柔輪擴張區域)的驅動下產生強制變形，短半軸(圖4中柔輪收縮區域)受到突變的擠壓力作用而產生彈性形變，波發生器2’軸承受到來自柔輪1’的反作用力F(圖3)，該力可分解為軸向力F1和徑向力F2，此時波發生器2’在軸向力F1的作用下有向內運動的趨勢，但是波發生器2’的內孔和軸固定連接，長期運行造成柔性軸承與電機軸產生軸向位移或軸承損壞。

實用新型內容

因此，本申請要解決的技術問題在于提供一種柔輪、諧波變速器和機器人，能夠減小波發生器所受到的軸向力，提高波發生器的使用壽命。

為了解決上述問題，本申請提供一種柔輪，包括設置在柔輪的開口端并用于與波發生器配合的配合部，配合部具有第一內孔，第一內孔的孔壁與柔輪的中心軸線之間形成傾角α。

優選地，傾角α的角度為0.1°～1°。

優選地，第一內孔沿著靠近開口端的方向外擴。

優選地，第一內孔沿著靠近開口端的方向內收。

優選地，柔輪還包括連接在配合部遠離開口端一端的連接部，連接部具有第二內孔。

優選地，第一內孔為等徑孔。

優選地，第二內孔的孔壁與第一內孔的孔壁銜接為一體。

優選地，柔輪還包括連接法蘭，連接法蘭設置在柔輪遠離開口端的一端。

優選地，柔輪的開口端外周側設置有用于與剛輪嚙合的外齒。

優選地，外齒沿柔輪的軸向的延伸方向平行與柔輪的中心軸線。

優選地，外齒具有靠近開口端的第一齒頂圓和遠離開口端的第二齒頂圓，第一齒頂圓的直徑小于第二齒頂圓的直徑。

優選地，外齒沿柔輪軸向的延伸方向平行與柔輪的內孔延伸方向。

根據本申請的另一方面，提供了一種諧波變速器，包括柔輪、剛輪和波發生器，該柔輪為上述的柔輪，柔輪位于剛輪和波發生器之間。

根據本申請的另一方面，提供了一種機器人，包括諧波變速器，該諧波變速器為上述的諧波變速器。