[實用新型]機械手末端裝置及采用該裝置的肺穿刺機器人

有效

• 申請號: 201920192045.1
• 申請日: 2019-02-12
• 公開（公告）號: CN209951390U
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發明（設計）人: 段星光;周珅珅;黃強;田煥玉;高亮
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/00;B25J15/00
• 代理公司: 11541 北京卓唐知識產權代理有限公司
• 代理人: 唐海力

本申請公開了一種機械手末端裝置及采用該裝置的肺穿刺機器人。該機械手末端裝置包括穿刺針、帶動所述穿刺針進行穿刺動作的線性運動單元、對所述穿刺針的穿刺力進行反饋的力反饋單元和對所述穿刺針進行固定的夾持單元，所述力反饋單元安裝在所述線性運動單元上，所述力反饋單元可在所述線性運動單元上進行線性運動，所述穿刺針可拆卸的固定在所述夾持單元上，所述夾持單元與所述力反饋單元連接。本申請解決了穿刺機械手工作效率低、準確度低、操作難度大的技術問題。

技術領域

本申請涉及醫療器械技術領域，具體而言，涉及一種機械手末端裝置及采用該裝置的肺穿刺機器人。

背景技術

在醫院的臨床工作中，穿刺是一種比較常見的治療手段。穿刺，例如胸腔穿刺是指用消毒過的針刺經皮膚、肋間組織、壁層胸膜穿刺進入胸膜腔的操作。

而在CT掃描孔徑中使用的機械手臂的末端設有穿刺針，通過控制機械手的移動，可以使穿刺針對準和移動。然而現有的機械手臂的末端體積較大，對操作空間有一定要求，另外，由于過大的體積以及金屬材質的原因，在CT輻射成像時會產生偽影，對醫生的準確診斷造成影響，導致誤診情況的發生。

由于操作者使用機械手進行穿刺工作，無法獲取穿刺過程中穿刺針的穿刺力度，不利于穿刺工作準確穩定的進行。

針對相關技術中穿刺機械手工作效率低、準確度低、操作難度大的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種機械手末端裝置及采用該裝置的肺穿刺機器人，以解決穿刺機械手工作效率低、準確度低、操作難度大的問題。

為了實現上述目的，根據本申請的一個方面，提供了一種機械手末端裝置。

根據本申請的機械手末端裝置，包括：穿刺針、帶動所述穿刺針進行穿刺動作的線性運動單元、對所述穿刺針的穿刺力進行反饋的力反饋單元和對所述穿刺針進行固定的夾持單元，所述力反饋單元安裝在所述線性運動單元上，所述力反饋單元可在所述線性運動單元上進行線性運動，所述穿刺針可拆卸的固定在所述夾持單元上，所述夾持單元與所述力反饋單元連接。

進一步的，所述機械手末端裝置還包括對所述穿刺針的穿刺方向進行導向的導向單元，所述導向單元上開設有定位孔，所述穿刺針的針尖位置穿過所述定位孔。

進一步的，所述導向單元為長條形板狀結構，所述穿刺針設置在所述導向單元的上方，所述穿刺針的針尖位置穿過所述定位孔并伸出到所述導向單元的下方。

進一步的，所述導向單元上開設有長條形減重槽。

進一步的，所述夾持單元為圓柱形桿狀結構，所述夾持單元的一端與力反饋單元固定連接，所述夾持單元的另一端設置有固定件，所述固定件上開設有固定通孔，所述穿刺針從所述固定通孔中穿過，所述固定件的端部設置有緊固螺釘，通過所述緊固螺釘對所述穿刺針進行固定。

進一步的，所述夾持單元上設置有對所述固定件進行固定的緊固螺套。

進一步的，所述機械手末端裝置還包括驅動所述線性運動單元運動的驅動電機，所述線性運動單元為滾珠絲杠，所述驅動電機的輸出軸與所述滾珠絲杠連接，所述滾珠絲杠上套設有絲杠螺母，所述力反饋單元固定在所述絲杠螺母上。

進一步的，所述驅動電機上設置有接線端子排，所述接線端子排接入所述驅動電機的控制器的控制信號輸出端。

進一步的，所述力反饋單元為力傳感器。

為了實現上述目的，根據本申請的另一個方面，提供了一種肺穿刺機器人。

根據本申請的肺穿刺機器人，包括：機器人主體和上述的機械手末端裝置，所述機器人主體上設置有可活動的機械手臂，所述機械手末端裝置安裝在所述機械手臂上。