[實用新型]一種書法機器人

有效

• 申請號: 201920190117.9
• 申請日: 2019-02-11
• 公開（公告）號: CN209478204U
• 公開（公告）日: 2019-10-11
• 發明（設計）人: 陳明;萬銀;李家宇;蔡小雪
• 申請（專利權）人: 昆山塔米機器人有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本實用新型公開了一種書法機器人，屬于機器人技術領域。本實用新型所提供的書法機器人包括箱體、書寫筆組件、六自由度機械臂、人機交互組件和控制組件。夾取書寫筆時，六自由度機械臂上的書寫筆夾持裝置夾在第一限位件的下方，由于第一限位件卡在書寫筆夾持裝置的上方，能夠有效防止書寫筆的滑落；控制組件控制六自由度機械臂移動，控制取放筆操作，用戶通過人機交互組件選擇喜愛的字體及文字，控制組件根據人機交互組件的信息控制六自由度機械臂移動書寫規定的字體及文字，有效提高了用戶的互動體驗，人機交互性良好。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種書法機器人。

背景技術

隨著機器人自動化的發展，機器人應用的場合逐漸增多，例如工業、醫療、餐飲等多方面，書法機器人也隨之取得較大的進展。書法機器人是一種通過機械操控實現文字書寫的自動化機器人，但是由于毛筆筆桿表面光滑，現有的書法機器人存在移動或書寫時夾持毛筆不穩定，易滑動或滑落的問題；同時機器人僅是根據預設程序進行書寫，用戶無法根據喜好選擇相應的字體，缺乏互動體驗。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種書法機器人，該裝置夾持書寫筆平穩可靠，不易掉落，且人機交互性好。

為達此目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種書法機器人，包括：

箱體，用于放置書寫紙；

書寫筆組件，包括書寫筆，所述書寫筆的筆桿上設有夾持工件，所述夾持工件的上端設有第一限位件；

六自由度機械臂，所述六自由度機械臂上設有書寫筆夾持裝置，用于夾持所述夾持工件，并帶動所述書寫筆在所述書寫紙上書寫；

人機交互組件，用于與用戶進行信息交互；和

控制組件，所述六自由度機械臂和所述人機交互組件分別與所述控制組件電連接，所述控制組件控制所述六自由度機械臂移動和取放所述書寫筆。

以上技術方案優選的，所述夾持工件包括可拆卸連接的第一夾持件和第二夾持件，所述第一夾持件和/或所述第二夾持件的上端設有所述第一限位件。

以上技術方案優選的，所述書寫筆組件還包括書寫筆架，所述書寫筆上設有卡接件，所述卡接件與所述書寫筆架卡接，所述卡接件的上端設有第二限位件。

以上技術方案優選的，所述卡接件包括可拆卸連接的第一卡接件和第二卡接件，所述第一卡接件和/或所述第二卡接件的上端設有所述第二限位件。

以上技術方案優選的，所述書寫筆夾持裝置包括相互連接的驅動組件和夾取組件，所述驅動組件的輸出端與所述夾取組件連接，所述夾取組件在所述驅動組件的驅動下夾取所述夾持工件，所述驅動組件與所述控制組件電連接。

以上技術方案優選的，所述夾取組件包括夾取件，所述夾取件上用于夾持所述夾持工件的部分呈V型設置。

以上技術方案優選的，所述驅動組件與所述六自由度機械臂的末端通過連接板連接，所述連接板包括垂直設置的兩塊板，其中一塊與所述六自由度機械臂連接，另一塊上設有所述驅動組件。

以上技術方案優選的，所述箱體的一端設有裁紙刀，所述書寫筆夾持裝置上設有壓刀件，用于帶動所述裁紙刀裁紙。

以上技術方案優選的，所述人機交互組件包括一體機和音箱，所述一體機和所述音箱均與所述控制組件電連接，所述一體機用于呈現所述控制組件內預存儲的字體及文字供用戶選擇，所述音箱用于在所述控制組件控制下通過語音提示用戶具體的操作步驟。

以上技術方案優選的，所述箱體上設有寫字板，用于放置所述書寫紙，所述寫字板底面設有加熱裝置。

本實用新型的有益效果：