[實(shí)用新型]植保無(wú)人車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920184476.3
• 申請(qǐng)日: 2019-02-01
• 公開（公告）號(hào): CN209676800U
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蘇吉賢;陳星
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號(hào): A01B63/00
• 分類號(hào): A01B63/00
• 代理公司: 11283 北京潤(rùn)平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 岳永先;鄺圓暉<國(guó)際申請(qǐng)>=<國(guó)際公布>

本實(shí)用新型涉及植保機(jī)械領(lǐng)域，公開了一種植保無(wú)人車，該植保無(wú)人車包括：車架(1)，該車架(1)樞轉(zhuǎn)安裝有樞轉(zhuǎn)立柱(4)和傳動(dòng)連接于該樞轉(zhuǎn)立柱(4)以能夠同步樞轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)盤(3)；多個(gè)行走組件(2)，該行走組件(2)連接至所述樞轉(zhuǎn)立柱(4)并能夠隨同該樞轉(zhuǎn)立柱(4)樞轉(zhuǎn)；拉線編碼器(5)，該拉線編碼器(5)固定安裝至所述車架(1)并通過拉線(6)連接至所述轉(zhuǎn)盤(3)，以能夠在所述轉(zhuǎn)盤(3)與所述樞轉(zhuǎn)立柱(4)同步樞轉(zhuǎn)過程中檢測(cè)所述行走組件(2)的樞轉(zhuǎn)角度。本實(shí)用新型的植保無(wú)人車由拉線編碼器準(zhǔn)確測(cè)量轉(zhuǎn)盤和樞轉(zhuǎn)立柱的樞轉(zhuǎn)參數(shù)，測(cè)量誤差小，可以使得輪距調(diào)節(jié)過程形成閉環(huán)控制，便于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化作業(yè)和智能控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及植保機(jī)械領(lǐng)域，具體地涉及一種植保無(wú)人車。

背景技術(shù)

植保無(wú)人車是用于農(nóng)林植物保護(hù)作業(yè)的行駛于地面的無(wú)人駕駛車，主要包括車架、安裝在車架上的行走組件、以及搭載在車架上的導(dǎo)航控制機(jī)構(gòu)和作業(yè)機(jī)構(gòu)，可通過地面遙控實(shí)現(xiàn)植保作業(yè)，實(shí)現(xiàn)作物采摘、施肥和噴灑藥劑、種子、粉劑等自動(dòng)化作業(yè)。

針對(duì)不同作物和不同種植地域，作物的種植行距不盡相同。為此，需要通過調(diào)整植保無(wú)人車的輪距，使其適應(yīng)于不同的種植行距，避免在農(nóng)田行走時(shí)損傷作物。在調(diào)節(jié)輪距過程中，可以采用手動(dòng)或驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)等方式，這些調(diào)節(jié)方式依賴于操作人員的熟練程度，難以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化作業(yè)和智能控制。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的植保無(wú)人車智能化程度較低的問題，提供一種植保無(wú)人車，該植保無(wú)人車能夠準(zhǔn)確檢測(cè)行走組件的樞轉(zhuǎn)動(dòng)作，便于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化作業(yè)和輪距調(diào)節(jié)的智能控制。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種植保無(wú)人車，包括：車架，該車架樞轉(zhuǎn)安裝有樞轉(zhuǎn)立柱和傳動(dòng)連接于該樞轉(zhuǎn)立柱以能夠同步樞轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)盤；多個(gè)行走組件，該行走組件連接至所述樞轉(zhuǎn)立柱并能夠隨同該樞轉(zhuǎn)立柱樞轉(zhuǎn)；拉線編碼器，該拉線編碼器固定安裝至所述車架并通過拉線連接至所述轉(zhuǎn)盤，以能夠在所述轉(zhuǎn)盤與所述樞轉(zhuǎn)立柱同步樞轉(zhuǎn)過程中檢測(cè)所述行走組件的樞轉(zhuǎn)角度。

優(yōu)選地，所述車架包括彼此相對(duì)設(shè)置并連接為一體的上車架和下車架，所述樞轉(zhuǎn)立柱沿豎直方向延伸并在兩端分別樞轉(zhuǎn)連接至所述上車架和下車架，所述轉(zhuǎn)盤位于所述上車架的上側(cè)并通過與所述樞轉(zhuǎn)立柱同軸設(shè)置的轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接至該樞轉(zhuǎn)立柱。

優(yōu)選地，所述上車架和下車架分別具有四個(gè)兩兩相對(duì)設(shè)置的邊梁，該邊梁的端部位置處分別連接有所述樞轉(zhuǎn)立柱和相應(yīng)的所述行走組件。

優(yōu)選地，相鄰所述邊梁的端部之間連接有角部安裝件，所述轉(zhuǎn)軸穿過該角部安裝件傳動(dòng)連接至所述樞轉(zhuǎn)立柱，所述拉線編碼器安裝于所述邊梁上并通過在該邊梁上方延伸的所述拉線連接至所述轉(zhuǎn)盤。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)盤為偏心地固定連接至所述轉(zhuǎn)軸的圓盤，所述拉線通過螺栓連接至所述轉(zhuǎn)盤的上側(cè)。

優(yōu)選地，所述樞轉(zhuǎn)立柱的上端設(shè)置有回轉(zhuǎn)軸承并通過該回轉(zhuǎn)軸承的外圈連接至所述上車架，所述轉(zhuǎn)軸和所述樞轉(zhuǎn)立柱同軸地傳動(dòng)連接于所述回轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)圈。

優(yōu)選地，所述回轉(zhuǎn)軸承的上側(cè)設(shè)置有固定連接至所述內(nèi)圈的法蘭板，該法蘭板的中心形成有與所述轉(zhuǎn)軸配合的多邊形內(nèi)孔。

優(yōu)選地，所述車架上安裝有連接至所述轉(zhuǎn)盤以驅(qū)動(dòng)該轉(zhuǎn)盤樞轉(zhuǎn)的動(dòng)力裝置。

優(yōu)選地，所述行走組件包括：高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和車輪支腿，所述高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括彼此平行布置的上擺臂和下擺臂以及兩端分別鉸接至該上擺臂和下擺臂的電動(dòng)推桿，該上擺臂和下擺臂的兩端分別鉸接至所述樞轉(zhuǎn)立柱和所述車輪支腿以形成為平行四邊形機(jī)構(gòu)，所述電動(dòng)推桿用于驅(qū)動(dòng)該平行四邊形機(jī)構(gòu)動(dòng)作以調(diào)節(jié)所述車架的高度。