[實用新型]一種取藥機械手的移動機構

有效

• 申請號: 201920165716.5
• 申請日: 2019-01-30
• 公開（公告）號: CN209684791U
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發明（設計）人: 林秋明;祝建航;林開歐;胡遠遠;李可;喬自艷
• 申請（專利權）人: 浙江銀信博榮電子科技股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 33109 杭州杭誠專利事務所有限公司
• 代理人: 尉偉敏<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種取藥機械手的移動機構，其特征在于：包括外框架（1），所述外框架（1）上固定有水平方向設置的Y軸導軌組和與Y軸導軌組平行的Y軸齒條（9），所述Y軸導軌組上滑動連接有Y軸移動平臺，所述Y軸移動平臺上設置有Y軸電機（12），所述Y軸電機（12）上連接有與Y軸齒條（9）嚙合的Y軸驅動齒輪（16）；所述Y軸移動平臺上設置有豎直方向的Z軸導軌（20）和與Z軸導軌（20）平行的Z軸齒條（13），所述Z軸導軌（20）上滑動連接有Z軸移動平臺（14），所述Z軸移動平臺（14）上設置有Z軸電機（21），所述Z軸電機（21）上連接有與Z軸齒條（13）嚙合的Z軸驅動齒輪（22）；所述Z軸移動平臺（14）上設置有X軸導軌（30）和X軸驅動裝置，所述X軸導軌（30）上滑動連接有X軸移動平臺（28），所述X軸移動平臺（28）與X軸驅動裝置傳動相連。

2.根據權利要求1所述的一種取藥機械手的移動機構，其特征在于，所述Y軸導軌組包括兩根固定在外框架（1）下方的下Y軸導軌（7）和兩根對應設置在下Y軸導軌（7）上方的上Y軸導軌（8）；所述Y軸移動平臺包括下Y軸移動平臺（4）和上Y軸移動平臺（5），所述下Y軸移動平臺（4）兩端通過Y軸滑塊（15）滑動連接在下Y軸導軌（7）上，所述上Y軸移動平臺（5）兩端通過Y軸滑塊（15）滑動連接在上Y軸導軌（8）上，所述下Y軸移動平臺（4）與上Y軸移動平臺（5）之間連接有兩根豎直方向設置有的Z軸導軌安裝梁（6），所述Z軸導軌安裝梁（6）上均設置有Z軸導軌（20），所述Z軸齒條（13）設置在其中一個Z軸導軌安裝梁（6）上。

3.根據權利要求2所述的一種取藥機械手的移動機構，其特征在于，所述Z軸移動平臺（14）兩端固定有Z軸滑塊（23），所述Z軸滑塊（23）滑動連接在Z軸導軌（20）上。

4.根據權利要求2所述的一種取藥機械手的移動機構，其特征在于，所述外框架（1）的上方設置有第一同步齒條（10），所述外框架（1）的下方設置有與第一同步齒條（10）相對應的第二同步齒條（11）；其中一個Z軸導軌安裝梁（6）中間設置有軸孔，所述軸孔沿著Z軸導軌安裝梁（6）的長度方向設置，所述軸孔中轉動連接有齒輪軸（19），所述齒輪軸（19）兩端分別連接有第一同步齒輪（17）和第二同步齒輪（18），所述第一同步齒輪（17）和第二同步齒輪（18）分別與第一同步齒條（10）和第二同步齒條（11）嚙合。

5.根據權利要求1或2或3或4所述的一種取藥機械手的移動機構，其特征在于，所述X軸驅動裝置包括固定在Z軸移動平臺（14）上的X軸電機（24）、轉動連接在Z軸移動平臺（14）上的絲桿（27），所述絲桿（27）與X軸導軌（30）平行，所述X軸電機（24）與絲桿（27）之間通過齒輪組傳動連接；所述X軸移動平臺（28）上設置有與絲桿（27）相匹配的螺紋孔，所述絲桿（27）傳動連接在螺紋孔中。

6.根據權利要求5所述的一種取藥機械手的移動機構，其特征在于，所述X軸移動平臺（28）上固定有X軸滑塊，所述X軸滑塊（29）滑動連接X軸導軌（30）上。