[實(shí)用新型]一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920145456.5
• 申請日: 2019-01-28
• 公開（公告）號: CN210056677U
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王逸凡
• 申請（專利權(quán)）人: 王逸凡
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 11350 北京科億知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 王清義

本實(shí)用新型公開了一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置，包括動(dòng)平臺(tái)、菱形伸縮模塊、柔性驅(qū)動(dòng)模塊和定平臺(tái)，菱形伸縮模塊上端與動(dòng)平臺(tái)球鉸連接，下端與柔性驅(qū)動(dòng)模塊鉸接，柔性驅(qū)動(dòng)模塊與定平臺(tái)固連；柔性驅(qū)動(dòng)模塊包括移動(dòng)導(dǎo)軌、移動(dòng)滑塊、連接板、氣動(dòng)人工肌肉、同步導(dǎo)軌、同步滑塊和同步桿，移動(dòng)導(dǎo)軌與定平臺(tái)固連，移動(dòng)導(dǎo)軌滑動(dòng)連接有兩只移動(dòng)滑塊，每只移動(dòng)滑塊上均連接有連接板，氣動(dòng)人工肌肉兩端分別與兩只連接板鉸接，同步導(dǎo)軌連接有同步滑塊，同步滑塊通過兩根同步桿與兩只連接板鉸接。本實(shí)用新型完全收縮后高度尺寸小，結(jié)構(gòu)緊湊；采用氣動(dòng)人工肌肉的柔性驅(qū)動(dòng)，與人類肌肉的柔性相匹配，保證訓(xùn)練的舒適性和安全性；同時(shí)能實(shí)現(xiàn)被動(dòng)和主動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及醫(yī)療康復(fù)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置。

背景技術(shù)

腦卒中是目前世界上公認(rèn)的嚴(yán)重威脅人類健康的疾病之一，踝關(guān)節(jié)功能障礙是腦卒中患者常見的后遺癥。若得不到及時(shí)治療及護(hù)理，將嚴(yán)重妨礙患者的生活質(zhì)量與步行能力。踝關(guān)節(jié)功能障礙主要表現(xiàn)為足內(nèi)翻和足下垂，主要是由于相關(guān)肌肉的肌力下降、肌力不平衡及痙攣模式造成，目前主要通過早期踝關(guān)節(jié)護(hù)理、康復(fù)訓(xùn)練等綜合措施進(jìn)行治療。

人體踝關(guān)節(jié)有背屈/跖屈、內(nèi)翻/外翻和內(nèi)收/外展三種運(yùn)動(dòng)形式，其中最主要的是背屈/跖屈、內(nèi)翻/外翻兩種形式，也是患者在康復(fù)過程中兩種主要的運(yùn)動(dòng)。目前已有采用并聯(lián)結(jié)構(gòu)的踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置實(shí)現(xiàn)以上運(yùn)動(dòng)，采用多只電推桿驅(qū)動(dòng)，但是由于電推桿驅(qū)動(dòng)部件結(jié)構(gòu)的限制，康復(fù)訓(xùn)練裝置在完全收縮后的高度尺寸仍較大，占用較大空間，不便于進(jìn)行面向家庭的康復(fù)訓(xùn)練應(yīng)用。同時(shí)，由于采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，剛性高，柔性不足，不能與人類肌肉的力學(xué)特性相匹配，可能會(huì)導(dǎo)致肌肉或關(guān)節(jié)損傷。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足提供一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置，本踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置完全收縮后高度尺寸小，結(jié)構(gòu)緊湊；采用氣動(dòng)人工肌肉的柔性驅(qū)動(dòng)，與人類肌肉的柔性相匹配，保證訓(xùn)練的舒適性和安全性。

為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案為：

一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置，包括動(dòng)平臺(tái)、菱形伸縮模塊、柔性驅(qū)動(dòng)模塊和定平臺(tái)，所述菱形伸縮模塊的上端與動(dòng)平臺(tái)球鉸連接，所述菱形伸縮模塊的下端與柔性驅(qū)動(dòng)模塊鉸接，所述柔性驅(qū)動(dòng)模塊與定平臺(tái)固連；

所述柔性驅(qū)動(dòng)模塊包括移動(dòng)導(dǎo)軌、移動(dòng)滑塊、連接板、氣動(dòng)人工肌肉（氣缸）、同步導(dǎo)軌、同步滑塊和同步桿，所述移動(dòng)導(dǎo)軌與定平臺(tái)固連，所述移動(dòng)導(dǎo)軌上滑動(dòng)連接有兩只移動(dòng)滑塊，每只移動(dòng)滑塊上均連接有一只連接板，所述氣動(dòng)人工肌肉的兩端分別與兩只連接板鉸接，所述菱形伸縮模塊的下端分別與兩只連接板鉸接，所述同步導(dǎo)軌安裝于移動(dòng)導(dǎo)軌的內(nèi)側(cè)且與定平臺(tái)固連，所述同步導(dǎo)軌上連接有一只同步滑塊，所述同步滑塊的兩側(cè)分別與兩根同步桿鉸接，兩根同步桿的另一端分別與兩只連接板鉸接。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步改進(jìn)的技術(shù)方案，所述菱形伸縮模塊包括關(guān)節(jié)軸承、若干連桿和若干連桿銷，若干連桿之間均通過連桿銷鉸接，所述菱形伸縮模塊上端的兩只連桿通過連桿銷鉸接后再通過關(guān)節(jié)軸承與動(dòng)平臺(tái)形成球鉸連接，所述菱形伸縮模塊下端的兩只連桿分別與柔性驅(qū)動(dòng)模塊的兩只連接板鉸接。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步改進(jìn)的技術(shù)方案，所述動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)均為圓形，所述菱形伸縮模塊有三組且沿動(dòng)平臺(tái)的圓周方向均布，所述柔性驅(qū)動(dòng)模塊有三組且沿定平臺(tái)的圓周方向均布。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步改進(jìn)的技術(shù)方案，所述同步導(dǎo)軌安裝于移動(dòng)導(dǎo)軌的內(nèi)側(cè)垂直中心線上且與定平臺(tái)固連。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步改進(jìn)的技術(shù)方案，還包括動(dòng)力模塊，所述動(dòng)力模塊包括氣源和氣動(dòng)伺服閥，所述氣源通過氣動(dòng)伺服閥與柔性驅(qū)動(dòng)模塊的氣動(dòng)人工肌肉連接，所述氣動(dòng)伺服閥用于控制氣動(dòng)人工肌肉的工作壓力。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步改進(jìn)的技術(shù)方案，所述氣動(dòng)伺服閥有三只，一只氣動(dòng)伺服閥用于控制一個(gè)柔性驅(qū)動(dòng)模塊的氣動(dòng)人工肌肉的工作壓力。