[實用新型]一種踝關節康復訓練裝置

有效

• 申請號: 201920145456.5
• 申請日: 2019-01-28
• 公開（公告）號: CN210056677U
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發明（設計）人: 王逸凡
• 申請（專利權）人: 王逸凡
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 11350 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 王清義

1.一種踝關節康復訓練裝置，其特征在于，包括動平臺、菱形伸縮模塊、柔性驅動模塊和定平臺，所述菱形伸縮模塊的上端與動平臺球鉸連接，所述菱形伸縮模塊的下端與柔性驅動模塊鉸接，所述柔性驅動模塊與定平臺固連；

所述柔性驅動模塊包括移動導軌、移動滑塊、連接板、氣動人工肌肉、同步導軌、同步滑塊和同步桿，所述移動導軌與定平臺固連，所述移動導軌上滑動連接有兩只移動滑塊，每只移動滑塊上均連接有一只連接板，所述氣動人工肌肉的兩端分別與兩只連接板鉸接，所述菱形伸縮模塊的下端分別與兩只連接板鉸接，所述同步導軌安裝于移動導軌的內側且與定平臺固連，所述同步導軌上連接有一只同步滑塊，所述同步滑塊的兩側分別與兩根同步桿鉸接，兩根同步桿的另一端分別與兩只連接板鉸接。

2.根據權利要求1所述的踝關節康復訓練裝置，其特征在于，所述菱形伸縮模塊包括關節軸承、若干連桿和若干連桿銷，若干連桿之間均通過連桿銷鉸接，所述菱形伸縮模塊上端的兩只連桿通過連桿銷鉸接后再通過關節軸承與動平臺形成球鉸連接，所述菱形伸縮模塊下端的兩只連桿分別與柔性驅動模塊的兩只連接板鉸接。

3.根據權利要求2所述的踝關節康復訓練裝置，其特征在于，所述動平臺和定平臺均為圓形，所述菱形伸縮模塊有三組且沿動平臺的圓周方向均布，所述柔性驅動模塊有三組且沿定平臺的圓周方向均布。

4.根據權利要求3所述的踝關節康復訓練裝置，其特征在于，所述同步導軌安裝于移動導軌的內側垂直中心線上且與定平臺固連。

5.根據權利要求2所述的踝關節康復訓練裝置，其特征在于，還包括動力模塊，所述動力模塊包括氣源和氣動伺服閥，所述氣源通過氣動伺服閥與柔性驅動模塊的氣動人工肌肉連接，所述氣動伺服閥用于控制氣動人工肌肉的工作壓力。

6.根據權利要求5所述的踝關節康復訓練裝置，其特征在于，所述氣動伺服閥有三只，一只氣動伺服閥用于控制一個柔性驅動模塊的氣動人工肌肉的工作壓力。

7.根據權利要求5所述的踝關節康復訓練裝置，其特征在于，還包括多維力傳感器、姿態傳感器和控制模塊，所述多維力傳感器固連于動平臺上表面，所述多維力傳感器上方用于固定患者足部，所述姿態傳感器固連于動平臺下表面，所述多維力傳感器和姿態傳感器均與控制模塊電連接，所述控制模塊與氣動伺服閥電連接，所述多維力傳感器用于采集動平臺的訓練力數據并發送信號至控制模塊，所述姿態傳感器用于采集動平臺的訓練姿態數據并發送信號至控制模塊，所述控制模塊用于控制氣動伺服閥的調定壓力從而控制氣動人工肌肉的工作壓力。