[實用新型]一種支撐自鎖式管道探測機器人行走機構

有效

• 申請號: 201920126618.0
• 申請日: 2019-01-25
• 公開（公告）號: CN209856616U
• 公開（公告）日: 2019-12-27
• 發明（設計）人: 徐海欽;梅學雪;孔德民;張麗;辛孟澤;楊岙迪;王坷還;楊文碧
• 申請（專利權）人: 河南理工大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30
• 代理公司: 41130 鄭州浩德知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 王國旭

1.一種支撐自鎖式管道探測機器人行走機構，其特征在于：所述的支撐自鎖式管道探測機器人行走機構包括承載基座、行走輪、輪架、雙頭電機、電磁制動機構、T型齒輪箱、驅動軸、傳動軸、轉臺機構及控制系統，承載基座為橫斷面為矩形的密閉腔體結構，所述控制系統嵌于承載基座內并與輪架、雙頭電機、電磁制動機構、轉臺機構電氣連接，所述輪架共兩個，沿承載基座軸線方向均布在承載基座下端面，所述輪架與承載基座下端面間通過轉臺機構鉸接，且輪架與承載基座連接的轉臺機構軸線分別與承載基座和輪架軸線垂直并相交，并可進行0°—360°回轉運動，所述輪架為“冂”字型槽狀結構，包括定位底板和承載側板，所述的承載側板以定位底板軸線對稱分布在定位底板兩側，每個承載側板均與至少一個行走輪，且兩個承載側板上的行走輪以承載基座軸線對稱分布，且所述行走輪軸線與承載基座下端面平行分布并與承載側板間通過鉸鏈機構相互鉸接，所述行走輪中，對稱分布在同一輪架兩側的行走輪均通過傳動軸與T型齒輪箱相互連接，所述傳動軸與T型齒輪箱和行走輪間均通過萬向聯軸器相互鉸接，所述T型齒輪箱與輪架的定位底板相互連接，并位于定位底板中線位置處，且每個輪架上均設一個T型齒輪箱，所述 T型齒輪箱均通過驅動軸與雙頭電機相互連接，且驅動軸兩端分別與 T型齒輪箱和雙頭電機連接，所述雙頭電機與承載基座下端面相互連接并 位于承載基座中點位置，所述電磁制動機構至少兩個，安裝在承載基座下端面并與雙頭電機兩側的驅動軸相互連接。

2.根據權利要求1所述的一種支撐自鎖式管道探測機器人行走機構，其特征在于，所述的承載基座上端面設至少一個轉臺機構，且承載基座上端面轉臺機構軸線與承載基座軸線垂直且交點位于承載基座中點位置，所述承載基座側表面均布至少四個避障傳感器，各避障傳感器環繞承載基座軸線均布并與控制系統電氣連接。

3.根據權利要求2所述的一種支撐自鎖式管道探測機器人行走機構，其特征在于，所述的避障傳感器軸線與水平面呈0°—45°夾角，且避障傳感器檢測范圍為90°—135°扇形區域。

4.根據權利要求1所述的一種支撐自鎖式管道探測機器人行走機構，其特征在于，所述的定位底板與承載側板間通過轉臺機構相互鉸接，定位底板下端面與承載側板軸線間呈0°—90°夾角，且定位底板兩側的兩個承載側板間通過至少一條伸縮驅動桿相互連接，所述伸縮驅動桿軸線與承載基座下端面平行分布，并與兩承載側板后端面間相互鉸接，且所述伸縮驅動桿上設至少一個伸縮位移傳感器，所述伸縮驅動桿與承載側板后端面連接位置處設壓力傳感器，所述轉臺機構、伸縮驅動桿、伸縮位移傳感器及壓力傳感器均與控制系統電氣連接。

5.根據權利要求4所述的一種支撐自鎖式管道探測機器人行走機構，其特征在于，所述的伸縮驅動桿為電動伸縮桿、液壓伸縮桿及氣壓伸縮桿中的任意一種。

6.根據權利要求1所述的一種支撐自鎖式管道探測機器人行走機構，其特征在于，所述的轉臺機構為基于伺服電動機驅動的三維轉臺及二維轉臺中的任意一種，且所述轉臺機構上另設至少一個角度傳感器，所述角度傳感器與控制系統電氣連接。

7.根據權利要求1所述的一種支撐自鎖式管道探測機器人行走機構，其特征在于，所述的控制系統為基于工業單片機的電路系統，且所述的控制系統另設至少一個串口通訊端子。