[實用新型]一種可調節的搬運機器人抓手

有效

• 申請號: 201920103668.7
• 申請日: 2019-01-22
• 公開（公告）號: CN209536436U
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 武志濤;楊永輝;楊兆寧;黃天旭;徐望寶
• 申請（專利權）人: 遼寧科技大學
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 鞍山嘉訊科技專利事務所(普通合伙) 21224
• 代理人: 張群

本實用新型公開了一種可調節的搬運機器人抓手，包括安裝板，所述安裝板的一側設有一個第二滑槽和兩個第一滑槽，兩個第一滑槽分別位于第二滑槽的兩側，所述第二滑槽內安裝有兩個第二滑塊，兩個第一滑槽內均安裝有兩個第一滑塊，且同一側的兩個第一滑塊和一個第二滑塊為一組，同一組內的兩個第一滑塊和一個第二滑塊共同固定有移動板，所述第二滑槽內設有移動機構，兩個移動板的兩側均固定有兩個相互平行的滑桿。本實用新型能夠實現夾持轉運和吸附轉運的切換，增加了抓手的用途，在夾持轉運時進行調節，適用于搬運不同大小的貨物，且在搬運時能夠進行穩定的搬運，減少了拆卸抓手的時間和人工成本，提高工作效率，方便使用。

技術領域

本實用新型涉及搬運機械人抓手技術領域，尤其涉及一種可調節的搬運機器人抓手。

背景技術

搬運機器人是可以進行自動化搬運作業的工業機器人，搬運作業是指用一種設備握持工件，是指從一個加工位置移到另一個加工位置。搬運機器人可安裝不同的末端執行器以完成各種不同形狀和狀態的工件搬運工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動，被廣泛應用于機床上下料、沖壓機自動化生產線、自動裝配流水線、碼垛搬運、集裝箱等的自動搬運，部分發達國家已制定出人工搬運的最大限度，超過限度的必須由搬運機器人來完成。

搬運機器人的搬運離不開機械抓手，傳統的機械抓手只能完成單一的作業，由于搬運機械人成本較高，當單一的搬用完成后，經常會執行不同的搬運工作，搬運不同大小的物品，因此需要使用不同的搬運抓手，更換抓手完成后，需要再次定位機器人抓手的位置，才能進行作業，且更換抓手時費時費力，使用不便，且多種型號的抓手增加了使用成本，為此我們提出了一種可調節的搬運機器人抓手，可抓取不同大小的物品，來解決上述問題。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種可調節的搬運機器人抓手。

為了實現上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：

一種可調節的搬運機器人抓手，包括安裝板，所述安裝板的一側設有一個第二滑槽和兩個第一滑槽，兩個第一滑槽分別位于第二滑槽的兩側，所述第二滑槽內安裝有兩個第二滑塊，兩個第一滑槽內均安裝有兩個第一滑塊，且同一側的兩個第一滑塊和一個第二滑塊為一組，同一組內的兩個第一滑塊和一個第二滑塊共同固定有移動板，所述第二滑槽內設有移動機構，兩個移動板的兩側均固定有兩個相互平行的滑桿，同一側的兩個滑桿為一組，同一組內的兩個滑桿上共同套設有調節板，兩個移動板的兩側均設有放置槽，四個放置槽內的底部均安裝有氣缸，四個氣缸的末端均固定在調節板的一側，所述調節板和移動板的一側均設有吸附裝置，所述調節板的兩側均固定有固定軸，所述調節板的兩側均設有調節套筒，所述調節套筒的一側設有限位豁口，所述限位豁口內的一端側壁上設有限位槽，所述固定軸位于限位槽內，所述調節板的上端設有限位機構，所述調節套筒內設有調節裝置。

優選地，所述移動機構包括轉動連接在第二滑槽內一端側壁上的螺桿，所述第二滑槽內的底部固定有支撐塊，兩個第二滑塊分別位于支撐塊的兩側，所述螺桿的一端貫穿支撐塊的一側并延伸支撐塊的另一側，所述安裝板的一端固定有伺服電機，所述伺服電機的輸出軸末端貫穿安裝板的一端并延伸至第二滑槽內，所述伺服電機的輸出軸末端固定在螺桿的一端，所述螺桿的一端設有左旋螺紋，且螺桿的另一端設有右旋螺紋，其中一個第二滑塊螺紋套接在螺桿設有左旋螺紋的一端，另一個第二滑塊螺紋套接在螺桿設有右旋螺紋的一端。

優選地，所述吸附裝置包括等間距固定在調節板和移動板一側的多個支撐套筒，所述調節板和移動板的另一側貫穿設有多個導氣管，所述導氣管和支撐套筒一一對應，所述導氣管一端貫穿支撐套筒并延伸至支撐套筒的下端，所述導氣管上固定有擋板，所述擋板的一端抵觸在支撐套筒內的一端側壁上，所述導氣管上套設有第二彈簧，所述第二彈簧的一端固定在擋板的另一端，所述第二彈簧的另一端固定在支撐套筒內的另一端側壁上，所述導氣管的一端連接有吸盤，所述導氣管的另一端連接有高壓氣管。