[發明專利]一種智能車輛撥桿換道方法有效
| 申請號： | 202110067915.4 | 申請日： | 2021-01-19 |
| 公開（公告）號： | CN112874536B | 公開（公告）日： | 2023-09-12 |
| 發明（設計）人： | 枚元元;王繼貞;田鋒;秦倫;呂敏 | 申請（專利權）人： | 英博超算(南京）科技有限公司 |
| 主分類號： | B60W60/00 | 分類號： | B60W60/00;B60W30/18;B60W10/20;B60W40/06;B60W40/072 |
| 代理公司： | 北京沁優知識產權代理有限公司 11684 | 代理人： | 劉富艷 |
| 地址： | 210000 江蘇省南京市江寧區天元西路*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 智能 車輛 撥桿換道 方法 | ||
1.一種智能車輛撥桿換道方法，其特征在于：包括以下步驟：
撥桿換道功能啟動判斷步驟：智能車輛接收撥桿換道功能啟動命令時，獲取車道線信息，所述車道線信息包括智能車輛是否獲取到當前車道兩側車道的車道線，若沒有獲取到當前車道兩側車道的任一車道線，則退出撥桿換道功能，若獲取到當前車道兩側車道的任一車道線，則進入到第一車道換道軌跡確定步驟；
第一車道換道軌跡確定步驟:獲取撥桿換道功能啟動判斷步驟中的所述車道線信息，根據所述車道線信息計算當前車道的寬度信息，根據當前車道的寬度信息和車道線向目標車道平移1/4個車道寬獲得第一換道軌跡規劃離散點，根據第一換道軌跡規劃離散點獲得第一換道軌跡線擬合系數，所述第一換道軌跡先擬合系數表征目標車道的換道軌跡規劃線上各點的位置數據；
第一前饋方向角轉角確定步驟：獲取智能車輛的數據信息，所述數據信息包括智能車輛的縱向速度，根據所述第一換道軌跡先擬合系數計算換道軌跡規劃線的曲率半徑，根據所述換道軌跡規劃線的曲率半徑和所述數據信息通過預設的前饋方向盤轉角算法計算得到第一前饋方向盤轉角；
第一反饋方向盤轉角驅動步驟：根據所述第一換道軌跡先擬合系數計算換道軌跡規劃線各點的橫向偏移量和相對航向角，所述橫向偏移量表征智能車輛的航向方向距離車輛預設距離處與換道軌跡規劃線上對應點的距離，所述相對航向角表征智能車輛的航向方向與換道軌跡規劃線的角度偏差，根據所述橫向偏移量和所述相對航向角通過預設的反饋方向盤轉角算法計算得到第一反饋方向盤轉角；
第一理論方向盤轉角確定步驟：根據所述第一前饋方向盤轉角、所述第一反饋方向盤轉角計算得到第一理論方向盤轉角，并進入第一撥桿換道操作步驟；
第一撥桿換道操作步驟：智能車輛根據所述第一理論方向盤轉角控制智能車輛上的方向盤轉動以使車輛行駛至換道軌跡規劃線上；
第二車道換道軌跡確定步驟:獲取當前車道的寬度信息，根據當前車道的寬度信息和當前車道的車道線向目標車道平移1/2個車道寬獲得第二換道軌跡規劃離散點，根據第二換道軌跡規劃離散點獲得第二換道軌跡線擬合系數，所述第二換道軌跡先擬合系數表征目標車道中心線上各點的位置數據；
第二前饋方向角轉角確定步驟：獲取智能車輛的數據信息，所述數據信息包括智能車輛的縱向速度，根據所述第二換道軌跡先擬合系數計算目標車道中心線的曲率半徑，根據所述目標車道中心線的曲率半徑和所述數據信息通過預設的前饋方向盤轉角算法計算得到第二前饋方向盤轉角；
第二反饋方向盤轉角驅動步驟：根據所述第二換道軌跡先擬合系數計算目標車道中心線各點的橫向偏移量和相對航向角，所述橫向偏移量表征智能車輛的航向方向距離車輛預設距離處與目標車道中心線上對應點的距離，所述相對航向角表征智能車輛的航向方向與目標車道中心線的角度偏差，根據所述橫向偏移量和所述相對航向角通過預設的反饋方向盤轉角算法計算得到第二反饋方向盤轉角；
第二理論方向盤轉角確定步驟：根據所述第二前饋方向盤轉角、所述第二反饋方向盤轉角計算得到第二理論方向盤轉角，并進入第二撥桿換道操作步驟；
第二撥桿換道操作步驟：智能車輛根據所述第二理論方向盤轉角控制智能車輛上的方向盤轉動以使車輛行駛至目標車道中心線上。
2.根據權利要求1所述智能車輛撥桿換道方法，其特征在于：所述第一車道換道軌跡確定步驟包括有車道寬計算子步驟，所述車道寬計算子步驟：初始化一個車道寬預設值，根據所述車道線信息以及車道寬預設值確定車道寬。
3.根據權利要求2所述智能車輛撥桿換道方法，其特征在于：所述車道寬計算子步驟具體為：初始化一個車道寬預設值，根據所述車道線信息，判斷是否同時獲取到當前車道的左側車道線和右側車道線，若沒有同時獲取到當前車道的左側車道線和右側車道線，則將車道寬預設值確定為車道寬；反之，則計算智能車輛的橫向幾何中心與左側車道線和右側車道線的距離值之和，將所述距離值之和通過高斯濾波算法濾波后得到車道寬。
4.根據權利要求1所述一種智能車輛撥桿換道方法，其特征在于：所述數據信息還包括智能車輛相關參數，所述第一前饋方向盤轉角確定步驟具體為：獲取智能車輛的數據信息，根據智能車輛的縱向速度確定預瞄點，根據所述第一換道軌跡先擬合系數計算預瞄點的曲率半徑，根據所述數據信息和預瞄點的曲率半徑通過所述前饋方向盤轉角算法計算得到第一前饋方向盤轉角。
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